[發(fā)明專利]基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010010478.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-06
• 公開（公告）號(hào): CN111243021A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖長(zhǎng)詩(shī);陳芊芊;文元橋;周春輝;張帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06T7/80;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 易賢衛(wèi)

本發(fā)明公開了一種基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法及系統(tǒng)。所述一種基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法包括如下步驟：利用多組合相機(jī)拍攝車輛行駛過(guò)程中的圖像；對(duì)所述拍攝的圖像采取數(shù)據(jù)融合處理，并根據(jù)數(shù)據(jù)融合后的圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建完整的視覺地圖；根據(jù)所述視覺地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)定位并指導(dǎo)車輛行駛。本發(fā)明提供的基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法及系統(tǒng)通過(guò)不同視角的多目相機(jī)實(shí)現(xiàn)全方位定位，且通過(guò)調(diào)整各個(gè)相機(jī)之間的距離，調(diào)整兩組相機(jī)之間的基線，雙目相機(jī)之間的基線越長(zhǎng)測(cè)量距離越遠(yuǎn)，最終實(shí)現(xiàn)全方位與不同遠(yuǎn)距離定位，從而實(shí)現(xiàn)精確度定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車載識(shí)別領(lǐng)域，特別涉及一種基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，一般的車載視覺定位系統(tǒng)產(chǎn)品主要為雙目結(jié)構(gòu)，主要依靠目標(biāo)在兩幅同步圖像之間的視差來(lái)判斷目標(biāo)的相對(duì)距離、方位，即三角定位法。

但是目前的定位方法僅依靠單個(gè)相機(jī)進(jìn)行拍攝定位，但是在車輛行駛的真實(shí)環(huán)境中會(huì)存在無(wú)角點(diǎn)、障礙物多等情況，而且一般無(wú)法識(shí)別出路口(如直角轉(zhuǎn)彎路口、丁字路口或者十字路口)的真實(shí)路況信息。

因而現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，解決現(xiàn)有技術(shù)中車載視覺定位對(duì)真實(shí)環(huán)境定位精度不夠的技術(shù)問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

一種基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法，包括如下步驟：

利用多組合相機(jī)拍攝車輛行駛過(guò)程中的圖像；

對(duì)所述拍攝的圖像采取數(shù)據(jù)融合處理，并根據(jù)數(shù)據(jù)融合后的圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建完整的視覺地圖；

根據(jù)所述視覺地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)定位并指導(dǎo)車輛行駛。

一種基于多組合相機(jī)的車載視覺定位系統(tǒng)，包括處理器和存儲(chǔ)器；

所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有可被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可讀程序；

所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可讀程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法中的步驟。

一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，所述一個(gè)多個(gè)程序可被一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)如上所述的基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法中的步驟。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)通過(guò)不同視角的多目相機(jī)實(shí)現(xiàn)全方位定位，且通過(guò)調(diào)整各個(gè)相機(jī)之間的距離，調(diào)整兩組相機(jī)之間的基線，雙目相機(jī)之間的基線越長(zhǎng)測(cè)量距離越遠(yuǎn)，最終實(shí)現(xiàn)全方位與不同遠(yuǎn)距離定位，從而實(shí)現(xiàn)精確度定位。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提供的基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法的一較佳實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供一種基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

實(shí)施例1

請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明提供的基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法的一較佳實(shí)施例的流程圖。本發(fā)明提供的基于多組合相機(jī)的車載視覺定位方法的流程圖，包括如下步驟：

S1、利用多組合相機(jī)拍攝車輛行駛過(guò)程中的圖像；

S2、對(duì)所述拍攝的圖像采取數(shù)據(jù)融合處理，并根據(jù)數(shù)據(jù)融合后的圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建完整的視覺地圖；