[發明專利]用于訪問地圖數據的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010009599.0
• 申請日: 2020-01-06
• 公開（公告）號: CN111209504B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 高巍
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/957
• 分類號: G06F16/957;G06F16/9537
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于訪問地圖數據的方法和裝置，可用于自動駕駛。該方法的一具體實施方式包括：響應于無人駕駛汽車的當前位置變化，確定緩存是否存儲當前位置對應的地圖數據分塊；若緩存存儲當前位置對應的地圖數據分塊，從緩存讀取當前位置對應的地圖數據分塊；若緩存未存儲當前位置對應的地圖數據分塊，從地圖數據服務端獲取當前位置對應的地圖數據分塊，以及將當前位置對應的地圖數據分塊寫入緩存；訪問當前位置對應的地圖數據分塊；若當前位置變化，或者緩存未存儲當前位置對應的地圖數據分塊，從地圖數據服務端預取預設范圍內的地圖數據分塊，以及將預設范圍內的地圖數據分塊寫入緩存。該實施方式提高了地圖數據的查詢效率。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于訪問地圖數據的方法和裝置。

背景技術

自動駕駛地圖是實現L4級別自動駕駛的必要手段，廣泛用于路徑規劃、感知、預測、用戶交互等場景中。目前，地圖數據訪問方式一般是在初始階段將地圖數據一次性全量加載到內存中，為地圖數據建立內存模型，并建立空間索引和標識(ID)索引，通過索引檢索的方式來實現對地圖數據的訪問。

然而，隨著無人駕駛技術的發展，高精地圖數據規模也在增加，而地圖數據加載對內存資源的占用也越來越大。僅以某城市200KM路網為例，加載全量地圖數據的內存占用大概在2.4G左右。長期來看這種內存資源的占用，也將成為妨礙無人車在城市級別路網測試、運營的重要瓶頸。此外，地圖數據的查詢效率也會隨著地圖數據規模的增加而降低。

發明內容

本申請實施例提出了用于訪問地圖數據的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提出了一種用于訪問地圖數據的方法，包括：響應于無人駕駛汽車的當前位置變化，確定緩存是否存儲當前位置對應的地圖數據分塊；若緩存存儲當前位置對應的地圖數據分塊，從緩存讀取當前位置對應的地圖數據分塊；若緩存未存儲當前位置對應的地圖數據分塊，從地圖數據服務端獲取當前位置對應的地圖數據分塊，以及將當前位置對應的地圖數據分塊寫入緩存；訪問當前位置對應的地圖數據分塊；若當前位置變化，或者緩存未存儲當前位置對應的地圖數據分塊，從地圖數據服務端預取預設范圍內的地圖數據分塊，以及將預設范圍內的地圖數據分塊寫入緩存，其中，無人駕駛汽車處于預設范圍內。

在一些實施例中，該方法還包括：確定緩存存儲的地圖數據量是否超出緩存數據量閾值；若超出緩存數據量閾值，將緩存存儲的至少部分地圖數據分塊刪除。

在一些實施例中，將緩存存儲的至少部分地圖數據分塊刪除，包括：按照最近最少使用緩存淘汰算法或距離最遠緩存淘汰算法依次刪除緩存存儲的地圖數據分塊，直至緩存存儲的地圖數據量不超出緩存數據量閾值為止。

在一些實施例中，緩存包括第一緩沖區域和第二緩沖區域，在第一緩沖區域寫入新的地圖數據分塊后，且第二緩沖區域不存在讀取操作時，新的地圖數據同步到第二緩沖區域。

在一些實施例中，從緩存讀取當前位置對應的地圖數據分塊，包括：執行第一確定步驟：確定第一緩沖區域是否存在寫入操作，若第一緩沖區域不存在寫入操作，從第一緩沖區域讀取當前位置對應的地圖數據分塊。

在一些實施例中，在從第一緩沖區域讀取當前位置對應的地圖數據分塊之前，還包括：將第一緩沖區域的讀取操作計數加一；以及在從第一緩沖區域讀取當前位置對應的地圖數據分塊之后，還包括：將第一緩沖區域的讀取操作計數減一。

在一些實施例中，從緩存讀取當前位置對應的地圖數據分塊，還包括：若第一緩沖區域存在寫入操作，確定第二緩沖區域是否存在寫入操作，若第二緩沖區域不存在寫入操作，從第二緩沖區域讀取當前位置對應的地圖數據分塊；若第二緩沖區域存在寫入操作，繼續執行第一確定步驟。

在一些實施例中，在從第二緩沖區域讀取當前位置對應的地圖數據分塊之前，還包括：將第二緩沖區域的讀取操作計數加一；以及在從第二緩沖區域讀取當前位置對應的地圖數據分塊之后，還包括：將第二緩沖區域的讀取操作計數減一。