[發明專利]模擬成像系統中的虛擬車輛的自適應透明

在審

• 申請號: 202010004785.5
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN111414796A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 大衛·M·赫爾曼
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/16;G06T17/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種向車輛的乘員顯示所述車輛周圍的視覺場景的方法，所述方法包括：

根據外部圖像數據和疊加在所述圖像數據的一部分上的虛擬車輛圖像，組合對應于所述車輛外部的虛拋物面上的選定的有利點的模擬圖像；

檢測在所述車輛周圍的相應位置處的易受潛在撞擊的感興趣對象；

對于在所述模擬圖像中具有被所述車輛圖像遮蔽的對應圖像數據的檢測到的對象，將遮掩比率量化；

當所述檢測到的對象具有高于遮掩閾值的遮掩比率時，將所述車輛圖像的對應邊界區渲染為在所述模擬圖像中至少部分地透明，以使所述對應圖像數據清晰。

2.如權利要求1所述的方法，其中易受潛在撞擊的所述感興趣對象由在距所述車輛預定距離內的對象構成。

3.如權利要求1所述的方法，其中將所述遮掩比率量化的所述步驟包括：

在疊加所述虛擬車輛圖像之前，對所述模擬圖像中的表示所述檢測到的對象的第一數量的像素進行計數；

在疊加所述虛擬車輛圖像之后，對所述檢測到的對象中的被遮蔽的第二數量的像素進行計數；以及

將所述第二數量除以所述第一數量。

4.如權利要求1所述的方法，其中將所述遮掩比率量化的所述步驟包括：

在所述有利點與所述檢測到的對象之間生成多條射線；以及

確定所述射線中的與所述模擬圖像中的所述車輛圖像重合的部分。

5.如權利要求1所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

根據包括行人對象的多個對象類型對所述檢測到的對象進行分類；

其中根據所述分類的對象類型來選擇所述遮掩閾值。

6.如權利要求5所述的方法，其中所述對象類型包括較大的行人和較小的行人，并且其中針對所述較小的行人選擇的所述遮掩閾值具有低于針對所述較大的行人的第二值的第一值。

7.如權利要求1所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

確定所述模擬圖像中的與所述檢測到的對象相對應的圖像數據的像素區域；以及

如果所述像素區域小于高亮閾值，則環繞所述檢測到的對象的所述圖像數據覆蓋高亮框。

8.如權利要求7所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

根據包括行人對象的多個對象類型對所述檢測到的對象進行分類；

其中所述高亮閾值具有根據所述分類的對象類型選擇的值。

9.如權利要求1所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

確定所述檢測到的對象與所述車輛之間的相對運動；

將所述相對運動與運動閾值進行比較；

當所述相對運動大于所述運動閾值時，那么擴大所述邊界區以使所述檢測到的對象的運動路徑清晰。

10.如權利要求9所述的方法，所述方法還包括以下步驟：將對應于所述運動路徑的路徑指示符覆蓋在所述模擬圖像上。

11.如權利要求9所述的方法，其中所述清晰運動路徑的圖像大小對應于所述檢測到的對象在預定時間之后的預測位置，其中所述預定時間具有根據所述分類的對象類型選擇的值。

12.如權利要求9所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

檢測所述檢測到的對象與所述車輛之間的撞擊概率；

將所述撞擊概率乘以與所述分類的對象類型相關聯的重要因子；以及

將所述有利點調整到所述虛拋物面上的備選位置，在所述備選位置，所述檢測到的對象的所述遮掩比率降低。