[發明專利]可伸縮輪系式行駛機構

在審

• 申請號: 202010001285.6
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111038172A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 王班;姜渭博;邵紅亮;王彥杰;韓高飛;趙鵬;鄭逸軒;詹華峰;曾曉寶;劉哲銘;周傳平
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B60B15/00
• 分類號: B60B15/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊舟濤

本發明公開了一種可伸縮輪系式行駛機構。電機固定殼上安裝有驅動結構，驅動結構包括驅動伸縮模塊和驅動行駛模塊；所述的驅動伸縮模塊包括舵機、舵盤轉接件、齒輪軸、齒輪和齒條；驅動行駛模塊包括電機和聯軸器，電機安裝于電機固定殼，電機通過聯軸器和可伸縮輪系連接；可伸縮輪系包括前車軸、外輪模塊、內輪模塊和滑移連接器；內輪模塊包括內輪輪體、內輪輪蓋、外伸套筒、軸套。本發明以適應不同的路面情況并實現越障；能很好地機器人在隧道內順利行駛，實現電纜隧道的巡檢工作，具有普適性好及工作效率高等優點。

技術領域

本發明涉及越障行駛技術領域的一種可伸縮輪系式行駛機構，具體涉及一種可伸縮輪系式行駛機構。

背景技術

現有常見的行駛機構包括：輪式、履帶式、足式以及復合式。輪式行駛機構是以輪胎為主體的行駛機構，比較適用于平坦的地面。普通輪式行駛機構結構簡單易實現且行進速度較快，但是在較光滑的地面作業容易發生打滑。而且該機構適應復雜路況的能力較差，只應用于路面較為平緩的環境。履帶式機構的主要優勢是：和地面的接觸面積較大，行駛過程比較穩定，不容易發生打滑、側翻等狀況。然而，采用履帶式行駛機構的車輛或者其他裝置，都有行駛速度較慢，且所需驅動較大的弊端。基于以上，履帶式行駛機構比較適合松軟的地形，例如沙地、泥地，但是其時效性不高。足式行駛機構具有優越的越障能力，適應于復雜多變的環境，故通常被應用于廢墟救援、探測。但是，由于足式行駛機構的底盤設置較高，采用該行駛機構的裝置一般具有比較高的重心，加大了其發生側翻的可能性。混合式行駛機構是指采用多種行駛機構應用于一體的方式。一般來說，混合式行駛機構由于采納了多種機構的優點，其性能較為均衡，適用范圍也較為廣泛。但是，因為機構整體較為復雜，且零件較多，容易出現各種問題，市面上很少采用這種行駛機構。

可伸縮輪系式行駛機構以普通輪式機構為基礎，設計改良輪子性能，使其具有更好的穩定性以及更加優越的越障的能力。可伸縮輪系式行駛機構既能實現平坦路面下的高速行進，具有良好的時效性，又能在具有一些障礙物的環境下工作，具有較強的適應性。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提出了一種可伸縮輪系式行駛機構，通過輪子的伸縮以適應不同的路面情況并實現越障。

本發明的目的及解決其技術問題是采用以下技術方案來實現的。

本發明包括有電機固定殼，電機固定殼上安裝有驅動結構，驅動結構包括驅動伸縮模塊和驅動行駛模塊。

所述的驅動伸縮模塊包括舵機、舵盤轉接件、齒輪軸、齒輪和齒條；舵機的輸出端向電機固定殼延伸布置，舵機可固定連接于電機固定殼側部，舵機的輸出端經舵盤轉接件和齒輪軸一端同軸連接，齒輪軸另一端和齒輪同軸連接，齒輪嚙合連接于齒條形成齒輪齒條副，齒條固定在滑塊上；齒條的外端和可伸縮輪系的滑移連接器內端固定連接，滑移連接器外端和內輪模塊周向轉動連接且滑移連接器和內輪模塊軸向固定連接。

所述的驅動行駛模塊包括電機和聯軸器，電機安裝于電機固定殼，電機通過聯軸器和可伸縮輪系連接。

所述的可伸縮輪系包括前車軸、外輪模塊、內輪模塊和滑移連接器；外輪模塊包括外輪輪體和三組連桿滑塊組件；前車軸水平布置于電機固定殼側方，前車軸內端通過聯軸器和電機的輸出軸連接，前車軸外端活動穿過滑移連接器和內輪模塊的中心通孔后和外輪輪體同軸固定連接，外輪輪體經三組連桿滑塊組件和內輪模塊連接，三組連桿滑塊組件沿圓周周向間隔均布；每組連桿滑塊組件包括外輪骨架軸、滑移套筒、彈簧、鉸接件和連桿，外輪輪體外周圍開設有徑向布置的條形槽，條形槽朝向外輪輪體中心的內端側壁固定有外輪骨架軸，外輪骨架軸也徑向布置，滑移套筒活動套裝在外輪骨架軸上，且滑移套筒和條形槽的內端側壁之間的外輪骨架軸外套裝有彈簧，連桿外端經鉸接件和滑移套筒鉸接，連桿內端鉸接到內輪模塊的內輪輪體。