[其他]轉動關節組件

有效

• 申請號: 201990000722.3
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN213999484U
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: M·察斯徹;J·托雷斯;赫爾諾特·尼茨
• 申請（專利權）人: 庫卡德國有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10;B25J17/00;B25J19/02
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;謝強

1.一種轉動關節組件，其特征在于，所述轉動關節組件具有：第一部件(6)；相對于該第一部件圍繞轉動軸(q_i-1)可轉動的第二部件(8)；用于圍繞所述轉動軸傳遞轉矩的傳動機構(30-32)；標記(1)，其抗扭地布置在所述第一部件和所述第二部件中的其中一個上；和用于采集所述標記的校準傳感器(2)，該校準傳感器被抗扭地布置在所述第一部件和所述第二部件中的另一個上，其中，所述標記和所述校準傳感器在所述轉動關節組件的校準位置上彼此軸向地對置，和/或所述標記和/或所述校準傳感器在用于采集轉矩的轉矩傳感器(20)的內部圍繞所述轉動軸徑向地布置，其中，所述校準位置的角度范圍為最大30°。

2.根據權利要求1所述的轉動關節組件，其特征在于，所述轉動關節組件具有電分析裝置，所述標記或所述校準傳感器被布置在該電分析裝置上。

3.根據權利要求2所述的轉動關節組件，其特征在于，所述電分析裝置被設計用于，處理來自所述校準傳感器和/或來自所述轉矩傳感器的信號。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的轉動關節組件，其特征在于，所述轉動關節組件具有密封件(7)，該密封件被布置在密封件載體(6)上，其中，所述標記或所述校準傳感器被布置在所述密封件載體上。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的轉動關節組件，其特征在于，所述校準傳感器在所述校準位置上至少部分地覆蓋所述標記，和/或被設計用于無接觸地采集所述標記，和/或被布置在與所述標記相同的直徑上。

6.根據權利要求5所述的轉動關節組件，其特征在于，所述校準傳感器被設計用于磁性地和/或光學地采集所述標記。

7.根據權利要求1-3中任一項所述的轉動關節組件，其特征在于，所述傳動機構具有應力波傳動機構。

8.根據權利要求1所述的轉動關節組件，其特征在于，所述轉動關節組件是用于機器人(100)的轉動關節組件。

9.根據權利要求2所述的轉動關節組件，其特征在于，所述電分析裝置是印刷電路板(8)。

10.根據權利要求1所述的轉動關節組件，其特征在于，所述校準位置的角度范圍為最大15°。

11.根據權利要求1所述的轉動關節組件，其特征在于，所述校準位置的角度范圍為最大5°。

12.一種機器人，具有至少兩個結構構件(101-108)，其特征在于，所述結構構件在根據權利要求1-11中任一項所述的轉動關節組件中相互連接。