[發明專利]信息處理裝置及信息處理方法在審
| 申請號： | 201980098986.1 | 申請日： | 2019-08-15 |
| 公開（公告）號： | CN114206565A | 公開（公告）日： | 2022-03-18 |
| 發明（設計）人： | 仁科有貴 | 申請（專利權）人： | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號： | B25J13/08 | 分類號： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 李丹 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 信息處理 裝置 方法 | ||
1.一種信息處理裝置，計算通過具有多個手指的機械手握持對象物體時的該機械手的握持位置姿態，
所述信息處理裝置具備：
單指插入位置候選檢測部，根據三維計測所述對象物體得到的三維計測數據和與所述機械手的形狀相關的手部形狀數據，檢測所述機械手的各個所述手指的插入位置候選；
多指組合探索部，針對各個所述手指的插入位置候選，探索能夠握持所述對象物體的組合；以及
握持位置姿態計算部，根據所述手指的插入位置候選的組合，計算握持所述對象物體時的所述機械手的握持位置姿態。
2.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其特征在于，
所述單指插入位置候選檢測部根據變更針對應檢測插入位置候選的多個所述手指的相對角度得到的所述三維計測數據，進一步檢測所述機械手的各個所述手指的插入位置候選。
3.根據權利要求1或2所述的信息處理裝置，其特征在于，
所述單指插入位置候選檢測部檢測作為所述三維計測數據的距離圖像的進深方向的邊緣，并根據所檢測到的該邊緣檢測所述手指的插入位置候選。
4.根據權利要求3所述的信息處理裝置，其特征在于，
所述單指插入位置候選檢測部根據所述手部形狀數據，檢測能夠避免所述邊緣的位置的干擾的所述手指的插入位置候選。
5.根據權利要求3或4所述的信息處理裝置，其特征在于，
所述多指組合探索部針對所述手指的插入位置候選的組合，計算表示與各個所述手指的插入位置候選對應的所述邊緣在所述進深方向上的重疊的可保持高度，并根據該可保持高度探索所述手指的插入位置候選的組合。
6.根據權利要求3至5中任一項所述的信息處理裝置，其特征在于，
所述多指組合探索部針對所述手指的插入位置候選的組合，計算表示與各個所述手指的插入位置候選對應的所述邊緣之間的凹陷的內部凹陷高度，并根據該內部凹陷高度探索所述手指的插入位置候選的組合。
7.一種信息處理方法，計算通過具有多個手指的機械手握持對象物體時的該機械手的握持位置姿態，
所述信息處理方法包括：
根據三維計測所述對象物體得到的三維計測數據和與所述機械手的形狀相關的手部形狀數據，檢測所述機械手的各個所述手指的插入位置候選的步驟；
針對各個所述手指的插入位置候選，探索能夠握持所述對象物體的組合的步驟；以及
根據所述手指的插入位置候選的組合，計算握持所述對象物體時的所述機械手的握持位置姿態的步驟。
8.一種程序，用于使計算機執行權利要求7所述的信息處理方法的各步驟。
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