[發(fā)明專利]用于分布式系統(tǒng)仿真的架構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980091292.5
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN113728310A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 阿洛科·普立亞達(dá)爾西
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航跡科技有限公司
• 主分類號: G06F9/455
• 分類號: G06F9/455;G06F9/38;G06F15/16;G08G1/00
• 代理公司: 北京睿派知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11597
• 代理人: 劉鋒

提供用于分布式系統(tǒng)(例如基于車輛的處理系統(tǒng))的確定性仿真的系統(tǒng)和方法。分布式系統(tǒng)可以表示為在仿真期間利用計算設(shè)備的單個進(jìn)程執(zhí)行的多個子系統(tǒng)或“小節(jié)點”。這些小節(jié)點可以使用進(jìn)程內(nèi)通信進(jìn)行通信。任務(wù)調(diào)度器可以調(diào)度小節(jié)點在串行發(fā)生的幀中單獨(dú)執(zhí)行?？梢允褂梅抡鏁r鐘來減輕可能由延遲或抖動引起的時間戳數(shù)據(jù)的變異性。

通過引用并入任何優(yōu)先權(quán)申請

在本申請的申請數(shù)據(jù)表中認(rèn)定的外國或國內(nèi)優(yōu)先權(quán)的任何和所有申請(如果有的話)依據(jù)37CFR1.57通過引用整體并入本文。

版權(quán)聲明

本專利文件的公開內(nèi)容部分包含受版權(quán)保護(hù)的材料。版權(quán)所有者不反對任何人按美國專利和商標(biāo)局文件和/或記錄中所示地復(fù)制該專利文件和/或?qū)＠_內(nèi)容，其它但保留所有版權(quán)。

背景技術(shù)

車輛——例如用于共享出行目的的車輛、提供駕駛員輔助功能的車輛和/或自動自主車輛(AV)——可以使用車載數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)獲取和處理傳感器數(shù)據(jù)以執(zhí)行多種多樣的功能。例如，功能可以包括確定和/或顯示導(dǎo)航路線、識別道路標(biāo)志、檢測物體和/或道路障礙物、控制車輛操作和/或類似的功能。

在車輛運(yùn)行期間，車載處理系統(tǒng)能夠處理從車輛傳感器接收的傳感器數(shù)據(jù)。此外，在測試期間無需車輛運(yùn)行或使用傳感器即可測試車載處理系統(tǒng)。例如，可以通過使用先前接收和存儲的傳感器數(shù)據(jù)，和/或針對測試特定場景中的使用而生成的傳感器數(shù)據(jù)來測試車載處理系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

下文提供一個或多個方面的簡化的概述，以提供對這些方面的基本了解。本概述不是對所有可設(shè)想方面的廣泛概覽，并且既無意定義所有方面的關(guān)鍵或關(guān)鍵要素，也無意界定任何或所有方面的范圍。其核心目的是以簡化形式呈示一個或多個方面的一些概念，作為稍后呈示的具體實施方式部分的前序。

一個方面包括提供用于仿真分布式系統(tǒng)的特征的系統(tǒng)、方法和/或非瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)。這些特征包括將多個子系統(tǒng)加載到計算機(jī)可讀存儲器分配給單個進(jìn)程的部分中，其中，所述多個子系統(tǒng)被配置為以第一操作模式操作，在所述第一操作模式中，所述多個子系統(tǒng)僅串行地執(zhí)行以處理仿真?zhèn)鞲衅鲾?shù)據(jù)并且以第二操作模式操作，在所述第二操作模式中，所述多個子系統(tǒng)中的兩個或更多個子系統(tǒng)同時執(zhí)行以處理傳感器數(shù)據(jù)。調(diào)度所述多個子系統(tǒng)以在第一操作模式下執(zhí)行。建立用于與所述多個子系統(tǒng)的第一子系統(tǒng)進(jìn)行通信的信道。使用所述信道將進(jìn)程內(nèi)數(shù)據(jù)發(fā)送到第一子系統(tǒng)，其中，所述進(jìn)程內(nèi)數(shù)據(jù)是由所述多個子系統(tǒng)中的第二子系統(tǒng)至少部分地基于所述仿真?zhèn)鞲衅鲾?shù)據(jù)生成的，以及其中，所述信道將所述進(jìn)程內(nèi)數(shù)據(jù)從所述計算機(jī)可讀存儲器中分配給所述進(jìn)程的部分的第一位置，復(fù)制到所述計算機(jī)可讀存儲器中分配給所述進(jìn)程的所述部分的第二位置。

另一個方面包括提供用于使用串行時間線的分布式系統(tǒng)執(zhí)行的特征的系統(tǒng)、方法和/或非瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)。這些特征包括接收仿真基于車輛的傳感器的輸出的輸入數(shù)據(jù)。包括多個可執(zhí)行小節(jié)點的基于車輛的處理系統(tǒng)的第一小節(jié)點使用這些輸入數(shù)據(jù)執(zhí)行第一操作。基于車輛的處理系統(tǒng)的第二小節(jié)點使用所述輸入數(shù)據(jù)執(zhí)行第二操作，其中，第二小節(jié)點被配置為獨(dú)立于第一小節(jié)點操作。調(diào)度第一小節(jié)點在第一時間段期間執(zhí)行第一操作，其中，在第一時間段期間不允許所述多個可執(zhí)行小節(jié)點中的其它小節(jié)點執(zhí)行。調(diào)度第二小節(jié)點在第二時間段期間執(zhí)行第二操作，其中，在第二時間段期間不允許所述多個可執(zhí)行小節(jié)點中的其它小節(jié)點執(zhí)行。第一小節(jié)點被執(zhí)行以在第一時間段期間執(zhí)行第一操作，其中，所述第一操作生成由所述多個可執(zhí)行小節(jié)點中的第三小節(jié)點處理的輸出數(shù)據(jù)。第三小節(jié)點被調(diào)度在第二時間段之后的第三時間段期間執(zhí)行第三操作。第二小節(jié)點被執(zhí)行以在第二時間段期間執(zhí)行第二操作。此外，第三小節(jié)點被執(zhí)行以在第三時間段期間執(zhí)行第三操作。