[發(fā)明專利]電動機(jī)驅(qū)動裝置及電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201980090296.1 | 申請日： | 2019-01-31 |
| 公開（公告）號： | CN113366757A | 公開（公告）日： | 2021-09-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 青木成憲;五十嵐裕司 | 申請（專利權(quán)）人： | 三菱電機(jī)株式會社 |
| 主分類號： | H02P29/00 | 分類號： | H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112 | 代理人： | 何立波;張?zhí)焓?/td> |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 電動機(jī) 驅(qū)動 裝置 系統(tǒng) | ||
1.一種電動機(jī)驅(qū)動裝置，其具有：
驅(qū)動檢測值取得部，其取得基于通過電動機(jī)對驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行了驅(qū)動的所述電動機(jī)的位置或速度的驅(qū)動檢測值；
驅(qū)動指令取得部，其取得成為所述驅(qū)動檢測值的目標(biāo)值的驅(qū)動指令信號；
驅(qū)動控制部，其以使得所述驅(qū)動檢測值追隨于所述驅(qū)動指令信號的方式進(jìn)行控制運算，使電流流向所述電動機(jī)而使所述電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動動作；
特性推定指示取得部，其從外部取得特性推定指示信號，該特性推定指示信號根據(jù)由所述驅(qū)動指令信號決定的所述驅(qū)動動作的運轉(zhuǎn)條件而指示是否進(jìn)行所述電動機(jī)或所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的特性值的推定；以及
特性推定部，其在所述特性推定指示信號為進(jìn)行推定的指示的情況下，基于在所述驅(qū)動控制部的所述控制運算中使用的控制狀態(tài)值進(jìn)行所述特性值的所述推定，輸出特性推定值，在所述特性推定指示信號為不進(jìn)行推定的指示的情況下不進(jìn)行所述推定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于，
所述特性推定部在所述特性推定指示信號為不進(jìn)行推定的指示的情況下，作為所述特性推定值而保存、輸出成為所述不進(jìn)行推定的指示前的所述特性推定值，或者輸出既定的值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動機(jī)驅(qū)動裝置，其中，
具有異常診斷部，該異常診斷部基于所述特性推定值實施所述電動機(jī)或所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的異常診斷，輸出異常判定信號。
4.一種電動機(jī)驅(qū)動裝置，其具有：
驅(qū)動檢測值取得部，其取得基于通過電動機(jī)對驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行了驅(qū)動的所述電動機(jī)的位置或速度的驅(qū)動檢測值；
驅(qū)動指令取得部，其取得成為所述驅(qū)動檢測值的目標(biāo)值的驅(qū)動指令信號；
驅(qū)動控制部，其以使得所述驅(qū)動檢測值追隨于所述驅(qū)動指令信號的方式進(jìn)行控制運算，使電流流向所述電動機(jī)而使所述電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動動作；
特性推定部，其從所述驅(qū)動控制部取得在所述控制運算中使用的控制狀態(tài)值，進(jìn)行所述電動機(jī)或所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的特性值的推定，輸出特性推定值；
異常診斷指示取得部，其從外部取得異常診斷指示信號，該異常診斷指示信號根據(jù)由所述驅(qū)動指令信號決定的所述驅(qū)動動作的運轉(zhuǎn)條件而指示是否進(jìn)行基于所述特性推定值的異常診斷；以及
異常診斷部，其在所述異常診斷指示信號為進(jìn)行診斷的指示的情況下，基于所述特性推定部的所述特性推定值進(jìn)行所述異常診斷，輸出異常判定信號，在所述異常診斷指示信號為不進(jìn)行診斷的指示的情況下不進(jìn)行所述異常診斷。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的電動機(jī)驅(qū)動裝置，其中，具有：
異常基準(zhǔn)創(chuàng)建指示取得部，其從外部取得異常基準(zhǔn)創(chuàng)建指示信號，該異常基準(zhǔn)創(chuàng)建指示信號根據(jù)由所述驅(qū)動指令信號決定的所述驅(qū)動動作的運轉(zhuǎn)條件而指示是否將所述特性推定值用于所述異常診斷的異常診斷基準(zhǔn)的創(chuàng)建；以及
異常基準(zhǔn)創(chuàng)建部，其在所述異常基準(zhǔn)創(chuàng)建指示信號為用于創(chuàng)建的指示的情況下，從所述特性推定部取得所述特性推定值，在所述異常基準(zhǔn)創(chuàng)建指示信號為不用于創(chuàng)建的指示的情況下，不取得由所述特性推定部輸出的所述特性推定值，該異常基準(zhǔn)創(chuàng)建部基于取得的所述特性推定值而創(chuàng)建所述異常診斷的所述異常診斷基準(zhǔn)，向所述異常診斷部輸出。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于，
所述特性推定值是對如下中的至少任一者進(jìn)行推定得到的：
所述電動機(jī)的庫侖摩擦、粘性摩擦和慣性矩；
所述電動機(jī)的所述位置的振動振幅和所述位置的振動頻率；
所述電動機(jī)的所述速度的振動振幅和所述速度的振動頻率；
所述電動機(jī)的所述電流的振動振幅和所述電流的振動頻率；
所述電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩的振動振幅和所述轉(zhuǎn)矩的振動頻率；以及
所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的庫侖摩擦、粘性摩擦和慣性矩。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的電動機(jī)驅(qū)動裝置，其特征在于，
所述驅(qū)動指令信號為工作運轉(zhuǎn)中的所述驅(qū)動指令信號。
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