[發(fā)明專利]用于改善在借助LiDAR環(huán)境地圖的情況下的雷達(dá)儀的物體識別的方法和設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980061119.0
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN112740061A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·布雷德曼;R·法霍德;T·菲;C·格林姆;E·瓦西茨
• 申請（專利權(quán)）人: 海拉有限雙合股份公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/86;G01S13/89;G01S13/931;G01S17/89;G01S17/931
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 呂晨芳

本發(fā)明涉及一種用于改善機(jī)動車(2)的雷達(dá)儀(1)的物體識別的評估的方法，所述方法具有下面的步驟：?借助LiDAR掃描器(3)生成環(huán)境的第一環(huán)境地圖，?基于生成的第一環(huán)境地圖借助第一識別裝置(4)實(shí)施第一物體識別，?基于實(shí)施的第一物體識別借助第一識別裝置(4)構(gòu)建地面實(shí)況環(huán)境模型，?借助雷達(dá)儀(1)生成環(huán)境的第二環(huán)境地圖，?利用備選的物體識別算法基于生成的第二環(huán)境地圖借助雷達(dá)儀(1)的第二識別裝置(5)重復(fù)地實(shí)施第二物體識別，?基于重復(fù)實(shí)施的第二物體識別借助第二識別裝置(5)分別構(gòu)建一個雷達(dá)環(huán)境模型，?基于雷達(dá)環(huán)境模型與地面實(shí)況環(huán)境模型的偏差借助確定裝置(6)重復(fù)地確定雷達(dá)儀(1)的特定于物體識別算法的質(zhì)量性能，并且?根據(jù)質(zhì)量性能的水平利用確定裝置(6)認(rèn)定適合的物體識別算法。此外本發(fā)明涉及一種用于改善機(jī)動車(2)的雷達(dá)儀(1)的物體識別的評估的裝置(7)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于改善機(jī)動車的雷達(dá)儀的物體識別的評估的方法。此外本發(fā)明涉及用于改善機(jī)動車的雷達(dá)儀的物體識別的評估的設(shè)備。

背景技術(shù)

現(xiàn)代的機(jī)動車具有許多駕駛員輔助系統(tǒng)。駕駛員輔助系統(tǒng)的主任務(wù)是在機(jī)動車行駛時輔助駕駛員，以便使其例如在困難的行駛狀況中減輕負(fù)擔(dān)，補(bǔ)償其駕駛技能的不足和/或以便對其給出可能性以更好地在機(jī)動車行駛時集中于特別的方面。駕駛員輔助系統(tǒng)能夠基本上分成純信息的駕駛員輔助系統(tǒng)以及自動干預(yù)的駕駛員輔助系統(tǒng)。

純信息的駕駛員輔助系統(tǒng)具有如下任務(wù)，為駕駛員指示事件。用于純信息的駕駛員輔助系統(tǒng)的典型的示例是行駛線路輔助工具和轉(zhuǎn)彎輔助工具。這些駕駛員輔助系統(tǒng)分析行駛狀況并且在潛在的危險(xiǎn)的情況中警告駕駛員。例如在沒有對應(yīng)的閃光信號情況下行駛經(jīng)過行車道標(biāo)記時通過聲學(xué)的信號或觸覺的信號、尤其是轉(zhuǎn)向盤的振動使駕駛員對此引起注意。行駛方向的校正當(dāng)然是駕駛員的責(zé)任。盡管如此，也已知自動進(jìn)行對應(yīng)的校正的行駛線路輔助工具或轉(zhuǎn)彎輔助工具。這樣的駕駛員輔助系統(tǒng)于是算作自動干預(yù)的駕駛員輔助系統(tǒng)。

已知的自動干預(yù)的駕駛員輔助系統(tǒng)例如是制動輔助工具、停車輔助工具和遠(yuǎn)光燈輔助工具。這些駕駛員輔助系統(tǒng)分析行駛狀況并且在需要時主動干預(yù)到機(jī)動車的控制中。遠(yuǎn)光燈輔助工具例如在使其他交通參與者目眩的危險(xiǎn)時自動關(guān)閉遠(yuǎn)光燈，制動輔助工具制動機(jī)動車，以便避免尤其是與其他的交通參與者的可能的碰撞，并且停車輔助工具將機(jī)動車轉(zhuǎn)向到停車空位中。此外自動干預(yù)的駕駛員輔助系統(tǒng)大多具有信號功能，以便使駕駛員注意到通過駕駛員輔助系統(tǒng)的自動的干預(yù)。

駕駛員輔助系統(tǒng)的特殊情況是自主的行駛。之前所述駕駛員輔助系統(tǒng)僅輔助駕駛員，而自主的駕駛員輔助系統(tǒng)能獨(dú)立控制機(jī)動車。駕駛員僅要預(yù)定路線或目標(biāo)，并且具有監(jiān)控自主的駕駛員輔助系統(tǒng)的任務(wù)。

為了規(guī)定的作用，駕駛員輔助系統(tǒng)具有用于檢測不同的參數(shù)、例如車輛速度、行車道標(biāo)記、交通參與者等的裝置。在該范圍中，例如在機(jī)動車中使用雷達(dá)儀，以便識別在機(jī)動車的車輛環(huán)境中的物體并且將其報(bào)告給一個或多個駕駛員輔助系統(tǒng)。該物體識別的質(zhì)量在每種行駛狀況中要被保證。此外存在法律上的規(guī)定，其要求雷達(dá)儀的質(zhì)量證明。因而在雷達(dá)儀的開發(fā)過程中，物體識別的質(zhì)量以及質(zhì)量的對應(yīng)的記錄有大的重要性。

由DE 10 2013 212 710A1已知一種用于仿真?zhèn)鞲衅鳒y量的方法。在該范圍中，構(gòu)建傳感器的模塊化地再次可使用的傳感器模型，所述傳感器模型說明傳感器的特性。借助所述傳感器模型可實(shí)施傳感器的虛擬的傳感器測量。以這種方式應(yīng)該給出在不同的開發(fā)領(lǐng)域之間的接口，以便使駕駛員輔助系統(tǒng)的開發(fā)變得容易。DE 10 2016 225 595A1說明用于借助確定的參考物體校準(zhǔn)軌道車輛的傳感器的方法以及布置結(jié)構(gòu)，所述參考物體可由傳感器檢測。通過傳感器的測量結(jié)果和期待的測量結(jié)果的比較校準(zhǔn)傳感器。

這些已知的設(shè)備和方法具有如下缺點(diǎn)，即，傳感器、尤其是雷達(dá)儀的物體識別的質(zhì)量只可非常耗費(fèi)地被確定。這導(dǎo)致雷達(dá)儀的提高的開發(fā)時間以及高的開發(fā)費(fèi)用。此外經(jīng)常缺乏客觀的準(zhǔn)則以用于確定雷達(dá)儀的物體識別的質(zhì)量，由此附加地使質(zhì)量的優(yōu)化變得困難。

發(fā)明內(nèi)容