[發(fā)明專利]導航、劃分清潔區(qū)域方法及系統(tǒng)、移動及清潔機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980060807.5
• 申請日: 2019-03-21
• 公開（公告）號: CN112867424B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳阿科伯特機器人有限公司;上海阿科伯特機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24
• 代理公司: 上海巔石知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 王再朝

1.一種移動機器人的導航方法，其特征在于，所述移動機器人包含測量裝置和攝像裝置，所述方法包括以下步驟：

令所述測量裝置測量所述移動機器人所在區(qū)域內(nèi)的障礙物相對于移動機器人的位置信息，依據(jù)測量所述區(qū)域內(nèi)各障礙物測量點的位置信息以獲得一個掃描輪廓及其所占位置信息，包括：

基于所述測量裝置所測得的各障礙物測量點的位置信息面陣列，擬合所述移動機器人的行進平面，以及確定位于所述行進平面上掃描輪廓及其所占位置信息，或者基于所述測量裝置所測得的平行于行進平面的位置信息線陣列，確定位于所述行進平面上掃描輪廓及其所占位置信息；

按照所述掃描輪廓上的不連續(xù)部分，將所述掃描輪廓劃分為多個候選識別對象，并確定各候選識別對象所占的位置信息；

根據(jù)所確定的候選識別對象所占的位置信息，令所述攝像裝置獲取包含所述候選識別對象的圖像，并確定所述候選識別對象相應的實體對象信息；

依據(jù)所述實體對象信息及其位置信息確定所述移動機器人在所述區(qū)域內(nèi)的導航路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人的導航方法，其特征在于，所述基于掃描輪廓上的不連續(xù)部分，將所述掃描輪廓劃分為多個候選識別對象的步驟包括：

基于所述掃描輪廓上由不連續(xù)部分所形成的缺口，確定相應候選識別對象為包含缺口的第一候選識別對象；

將所述掃描輪廓上由不連續(xù)部分所分隔的連續(xù)部分，確定相應候選識別對象為妨礙移動機器人移動的第二候選識別對象。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人的導航方法，其特征在于，所述基于掃描輪廓上由不連續(xù)部分所形成的缺口，確定相應候選識別對象為包含缺口的第一候選識別對象的步驟包括：

按照預設(shè)的篩選條件，對所形成的缺口進行篩選；其中，所述篩選條件包含：缺口位于與其相鄰的至少一側(cè)的連續(xù)部分所在沿線上、和/或預設(shè)的缺口寬度閾值；以及

基于篩選后的缺口確定相應候選識別對象為包含所述缺口的第一候選識別對象。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人的導航方法，其特征在于，所述令測量裝置測量所述移動機器人所在區(qū)域內(nèi)障礙物相對于移動機器人的位置信息的步驟包括：

令所述測量裝置測量所述攝像裝置的視場范圍內(nèi)障礙物相對于移動機器人的位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人的導航方法，其特征在于，所述根據(jù)所確定的候選識別對象所占的位置信息，令所述攝像裝置獲取包含所述候選識別對象的圖像的步驟包括：

令所述攝像裝置攝取所述候選識別對象投影至所述移動機器人的行進平面的圖像；或者

根據(jù)所得到的候選識別對象所占位置信息，控制所述移動機器人移動，并令所述攝像裝置攝取包含相應候選識別對象的圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人的導航方法，其特征在于，所述確定候選識別對象相應的實體對象信息的步驟包括：

根據(jù)所述候選識別對象所占位置信息中的角度范圍，確定所述圖像中對應角度范圍內(nèi)的圖像區(qū)域；

對所述圖像區(qū)域進行特征識別以確定所述候選識別對象相應的實體對象信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動機器人的導航方法，其特征在于，若所述候選識別對象包含帶有缺口的第一候選識別對象；對應地，所述根據(jù)候選識別對象所占位置信息中的角度范圍，確定所述圖像中對應角度范圍內(nèi)的圖像區(qū)域的步驟包括：

基于所述候選識別對象兩端的位置信息確定至少一個角度范圍；

按照所確定的角度范圍從所述圖像中確定用于識別相應第一候選識別對象的實體對象信息的圖像區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的移動機器人的導航方法，其特征在于，所述候選識別對象包含帶有缺口的第一候選識別對象；對應地，所述確定候選識別對象相應的實體對象信息的步驟包括：

根據(jù)所述第一候選識別對象所占的位置信息，在所述圖像中識別出至少兩條用于表示垂直于行進平面的特征線；

基于所識別出的特征線確定所述第一候選識別對象為用于表示門的實體對象信息。