[發明專利]多個自主移動機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201980058363.1
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN112654471A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 郭東勛;高卿石;李晟旭
• 申請（專利權）人: LG電子株式會社
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;A47L9/28
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 馬蕓莎;劉久亮

1.一種移動機器人，該移動機器人包括：

主體；

行進單元，該行進單元被配置為使所述主體移動或旋轉；

傳感器，該傳感器被配置為橫跨在相對于所述主體的前面的預定角度的檢測區域中檢測另一移動機器人；以及

控制器，該控制器被配置為當在所述檢測區域內檢測到的所述另一移動機器人移出所述檢測區域時，使所述檢測區域旋轉。

2.根據權利要求1所述的機器人，其中，當所述另一移動機器人移出所述檢測區域時，所述控制器被配置為使所述檢測區域旋轉，使得所述另一移動機器人被重新定位在所述檢測區域中。

3.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述控制器被配置為

使用所述傳感器來確定所述另一移動機器人移出所述檢測區域的方向，并且

使所述檢測區域在與所確定的方向相對應的方向上旋轉。

4.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述控制器被配置為

當所述另一移動機器人在左方向上移出所述檢測區域時，使所述檢測區域在所述左方向上旋轉，并且

當所述另一移動機器人在右方向上移出所述檢測區域時，使所述檢測區域在所述右方向上旋轉。

5.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述控制器被配置為控制輪以使所述主體朝向在所述檢測區域內檢測到的所述另一移動機器人移動。

6.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述控制器被配置為使所述主體與在所述檢測區域內檢測到的所述另一移動機器人的行進路徑對應地行進。

7.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述控制器被配置為

確定與在所述檢測區域內檢測到的所述另一移動機器人的位置相對應的至少一個點，并且

控制所述行進單元使所述主體移動到所確定的至少一個點。

8.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述控制器被配置為

響應于所述另一移動機器人的移動，根據時間流逝以順序方式確定所述檢測區域內的所述另一移動機器人的多個位置，并且

控制所述主體以所述順序方式經由與所述多個位置相對應的多個點行進。

9.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述控制器被配置為

使所述主體移動到所述檢測區域內的所述另一移動機器人的位置，

當在所述移動期間檢測到所述另一移動機器人移出所述檢測區域時，停止所述主體的移動以使所述檢測區域旋轉，使得再次在所述檢測區域內檢測到所述另一移動機器人，并且

當由于所述旋轉再次在所述檢測區域內感測到所述另一移動機器人時，停止所述檢測區域的旋轉以重新開始所述主體的移動。

10.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述控制器被配置為在所述主體面向第一方向的同時，確定與在所述檢測區域內檢測到的所述另一移動機器人的位置相對應的第一點，

當所述另一移動機器人移出所述檢測區域時，使所述檢測區域旋轉使得再次在所述檢測區域內檢測到所述另一移動機器人，

在所述主體由于所述旋轉而面向第二方向的同時，確定與在所述檢測區域內檢測到的所述另一移動機器人的位置相對應的第二點，并且

當滿足預設條件時，停止所述旋轉，然后控制所述主體經由所述第一點和所述第二點依次行進。

11.根據權利要求10所述的機器人，其中，所述預設條件包括以下情況中的至少一種：所述主體與所述另一移動機器人之間的距離為預定距離或更大距離的情況；以及所述主體必須經由所述第一點和所述第二點依次行進的行進距離為預定距離或更大距離的情況。

12.根據權利要求10所述的機器人，其中，所述控制器被配置為

使所述主體旋轉以面向所述第一方向，并且

當在所述主體面向所述第二方向的同時滿足所述預設條件時，控制所述主體經由所述第一點和所述第二點依次行進。