[發明專利]轉向型推進器以及轉向型推進器的控制方法

有效

• 申請號: 201980057246.3
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN112638764B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 關雄樹;有馬俊介;山口真伍;豊田裕司
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B63H25/42
• 分類號: B63H25/42
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 于靖帥;黃綸偉

1.一種轉向型推進器，其具有：

螺旋槳；

保持部，其對所述螺旋槳進行保持；

轉向裝置，其使所述保持部進行轉向；以及

控制裝置，其根據所輸入的指令角度來控制所述保持部的轉向角度，

所述控制裝置構成為，

根據所述指令角度來設定變更指令角度，

在從所述保持部的實際轉向角度和所述變更指令角度中的一方減去另一方而得的偏差角度不處于將下限值設為零以下且將上限值設為零以上的死區范圍時，將處理后偏差角度確定為與所述偏差角度相同的角度，在所述偏差角度處于所述死區范圍時，將所述處理后偏差角度確定為零，

在所述處理后偏差角度不為零時，選擇所述保持部的轉向方向并使所述保持部進行轉向以使該處理后偏差角度為零，在所述處理后偏差角度為零時使所述保持部的轉向停止，

在設定所述變更指令角度時，在所述處理后偏差角度為零時將變更指令角度設定為與所述指令角度相同的角度，在所述保持部沿轉向角度逐漸變大的正轉方向進行轉向時將變更指令角度設定為比所述指令角度大的角度，在所述保持部沿轉向角度逐漸變小的反轉方向進行轉向時將變更指令角度設定為比所述指令角度小的角度。

2.一種轉向型推進器，其具有：

螺旋槳；

保持部，其對所述螺旋槳進行保持；

轉向裝置，其使所述保持部進行轉向；以及

控制裝置，其根據所輸入的指令角度來控制所述保持部的轉向角度，

所述控制裝置構成為，

設定將下限值設為零以下且將上限值設為零以上的死區范圍，

在從所述保持部的實際轉向角度減去所述指令角度而得的偏差角度不處于所述死區范圍時，將處理后偏差角度確定為與所述偏差角度相同的角度，在所述偏差角度處于所述死區范圍時，將所述處理后偏差角度確定為零，

在所述處理后偏差角度不為零時，選擇所述保持部的轉向方向并使所述保持部進行轉向以使該處理后偏差角度為零，在所述處理后偏差角度為零時使所述保持部的轉向停止，

在設定所述死區范圍時，在所述處理后偏差角度為零時將所述死區范圍的下限值設定為規定的基準下限值并且將上限值設定為規定的基準上限值，在所述保持部沿轉向角度逐漸變大的正轉方向進行轉向時將死區范圍的下限值設定為比所述基準下限值大的值，在所述保持部沿轉向角度逐漸變小的反轉方向進行轉向時將死區范圍的上限值設定為比所述基準上限值小的值。

3.一種轉向型推進器，其具有：

螺旋槳；

保持部，其對所述螺旋槳進行保持；

轉向裝置，其使所述保持部進行轉向；以及

控制裝置，其根據所輸入的指令角度來控制所述保持部的轉向角度，

所述控制裝置構成為，

設定將下限值設為零以下且將上限值設為零以上的死區范圍，

在從所述指令角度減去所述保持部的實際轉向角度而得的偏差角度不處于所述死區范圍時，將處理后偏差角度確定為與所述偏差角度相同的角度，在所述偏差角度處于所述死區范圍時，將所述處理后偏差角度確定為零，

在所述處理后偏差角度不為零時，選擇所述保持部的轉向方向并使所述保持部進行轉向以使該處理后偏差角度為零，在所述處理后偏差角度為零時使所述保持部的轉向停止，

在設定所述死區范圍時，在所述處理后偏差角度為零時將所述死區范圍的下限值設定為規定的基準下限值并且將上限值設定為規定的基準上限值，在所述保持部沿轉向角度逐漸變大的正轉方向進行轉向時將死區范圍的上限值設定為比所述基準上限值小的值，在所述保持部沿轉向角度逐漸變小的反轉方向進行轉向時將死區范圍的下限值設定為比所述基準下限值大的值。