[發(fā)明專利]地圖生成裝置以及地圖生成程序

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980056623.1
• 申請日: 2019-08-22
• 公開（公告）號: CN112655035B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 野村俊男
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G01C21/32;G09B29/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

本發(fā)明提供地圖生成裝置以及地圖生成程序。服務(wù)器(3)具備：探測數(shù)據(jù)獲取部(14)，獲取基于由車載相機拍攝到的圖像數(shù)據(jù)生成的探測數(shù)據(jù)；分組部(15)，按每個行駛車輛對通過探測數(shù)據(jù)獲取部獲取的探測數(shù)據(jù)所包含的道路上的區(qū)劃線的形狀點列進行分組；中心點列生成部(16)，根據(jù)通過分組部分組的形狀點列階段性地生成中心點列，去除依賴于車輛的行駛狀態(tài)的信息；以及地圖數(shù)據(jù)生成部(17)，將由中心點列生成部階段性地生成的中心點列確定為地圖上的區(qū)劃線生成地圖數(shù)據(jù)。

相關(guān)申請的交叉引用：本申請基于2018年8月31日申請的日本申請?zhí)?018－163074，并在此引用其記載內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及地圖生成裝置以及地圖生成程序。

背景技術(shù)

提供從車輛側(cè)獲取探測數(shù)據(jù)，并使用該獲取的探測數(shù)據(jù)生成地圖的地圖生成裝置。例如在專利文獻1中公開有使用探測數(shù)據(jù)來推定新道路的形狀的方法。

專利文獻1：日本專利第6302848號公報

在使用探測數(shù)據(jù)生成地圖的情況下，由于探測數(shù)據(jù)中包含有依賴于車輛的行駛狀態(tài)的信息，所以有將依賴于車輛的行駛狀態(tài)的信息反映至地圖的情況。即，由于個人的駕駛習(xí)慣等成為行駛軌跡的點列，所以將偏頗的信息反映至地圖。另外，例如在高速行駛時行駛軌跡的點的間隔相對變寬，在低速行駛時行駛軌跡的點的間隔相對變窄，所以在高速行駛時和低速行駛時精度產(chǎn)生差異。根據(jù)這樣的情況，需要生成不依賴于車輛的行駛狀態(tài)的高精度的地圖的結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的在于適當?shù)厣刹灰蕾囉谲囕v的行駛狀態(tài)的高精度的地圖。

根據(jù)本公開的一個方式，探測數(shù)據(jù)獲取部獲取基于由車載相機拍攝到的圖像數(shù)據(jù)生成的探測數(shù)據(jù)。若通過探測數(shù)據(jù)獲取部獲取探測數(shù)據(jù)，則分組部按每個行駛車輛對該獲取的探測數(shù)據(jù)所包含的道路上的區(qū)劃線的形狀點列進行分組。若通過分組部對道路上的區(qū)劃線的形狀點列進行分組，則中心點列生成部根據(jù)該被分組的形狀點列階段性地生成中心點列，去除依賴于車輛的行駛狀態(tài)的信息。若通過中心點列生成部階段性地生成中心點列，則地圖數(shù)據(jù)生成部將該生成的中心點列確定為地圖上的區(qū)劃線生成地圖數(shù)據(jù)。

按每個行駛車輛對探測數(shù)據(jù)所包含的道路上的區(qū)劃線的形狀點列進行分組階段性地生成中心點列，去除依賴于車輛的行駛狀態(tài)的信息，將該階段性地生成的中心點列確定為地圖上的區(qū)劃線生成地圖數(shù)據(jù)。通過在階段性地生成中心點列的過程中去除依賴于車輛的行駛狀態(tài)的信息，能夠在去除依賴于車輛的行駛狀態(tài)的信息后生成地圖數(shù)據(jù)。由此，能夠適當?shù)厣刹灰蕾囉谲囕v的行駛狀態(tài)的高精度的地圖。

附圖說明

通過參照附圖進行下述的詳細描述，有關(guān)本公開的上述目的以及其它目的、特征、優(yōu)點變得更加明確。

圖1是表示一個實施方式的地圖生成系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的功能框圖。

圖2是表示由車載相機拍攝的圖像的圖。

圖3是表示圖像數(shù)據(jù)的圖。

圖4是服務(wù)器中的控制部的功能框圖。

圖5是流程圖(其一)。

圖6是流程圖(其二)。

圖7是表示區(qū)劃線的形狀點列的圖。

圖8是表示生成第一中心點列的方式的圖(其一)。

圖9是表示生成第一中心點列的方式的圖(其一)。

圖10是表示生成第二中心點列的方式的圖。

圖11是表示生成第三中心點列的方式的圖。

具體實施方式