[發明專利]地圖生成裝置以及地圖生成程序

有效

• 申請號: 201980056623.1
• 申請日: 2019-08-22
• 公開（公告）號: CN112655035B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 野村俊男
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G01C21/32;G09B29/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王秀輝

1.一種地圖生成裝置，具備：

探測數據獲取部，獲取基于由車載相機拍攝到的圖像數據生成的探測數據；

分組部，按每個行駛車輛獲取通過上述探測數據獲取部獲取的探測數據所包含的道路上的區劃線的形狀點列，并將屬于同一車道區劃線的形狀點列作為一組進行分組；

中心點列生成部，根據通過上述分組部分組的形狀點列階段性地生成中心點列，去除依賴于車輛的行駛狀態的信息；以及

地圖數據生成部，將通過上述中心點列生成部階段性地生成的中心點列確定為地圖上的區劃線生成地圖數據，

上述中心點列生成部具備：

第一中心點列生成部，將通過上述分組部分組的形狀點列中的特定的形狀點設定為開始點，對基于該設定的開始點的每個規定范圍計算第一中心點，并對依次移動開始點以及規定范圍計算出的多個第一中心點進行點列化生成第一中心點列；以及

第二中心點列生成部，在對于同一區劃線通過上述第一中心點列生成部生成多個每個行駛車輛的第一中心點列的情況下，將基于該生成的多個第一中心點列的特定點設定為開始點，對基于該設定的開始點的每個規定范圍計算第二中心點，并對依次移動開始點以及規定范圍計算出的多個第二中心點進行點列化生成第二中心點列。

2.根據權利要求1所述的地圖生成裝置，其中，

具備第三中心點列生成部，上述第三中心點列生成部將由上述第二中心點列生成部生成的第二中心點列中的特定的第二中心點設定為開始點，對基于該設定的開始點的每個規定范圍計算第三中心點，并對依次移動開始點以及規定范圍計算出的多個第三心點進行點列化生成第三中心點列。

3.根據權利要求1或2所述的地圖生成裝置，其中，

具備地圖數據分發部，上述地圖數據分發部分發由上述地圖數據生成部生成的地圖數據。

4.一種儲存有地圖生成程序的計算機可讀取存儲介質，上述地圖生成程序使生成地圖的地圖生成裝置執行如下步驟：

探測數據獲取步驟，獲取基于由車載相機拍攝到的圖像數據生成的探測數據；

分組步驟，按每個行駛車輛獲取通過上述探測數據獲取步驟獲取的探測數據所包含的道路上的區劃線的形狀點列，并將屬于同一車道區劃線的形狀點列作為一組進行分組；

中心點列生成步驟，根據通過上述分組步驟分組的形狀點列階段性地生成中心點列，去除依賴于車輛的行駛狀態的信息；以及

地圖生成步驟，將通過上述中心點列生成步驟階段性地生成的中心點列確定為地圖上的區劃線生成地圖數據，

上述中心點列生成步驟具備：

第一中心點列生成步驟，將通過上述分組步驟分組的形狀點列中的特定的形狀點設定為開始點，對基于該設定的開始點的每個規定范圍計算第一中心點，并對依次移動開始點以及規定范圍計算出的多個第一中心點進行點列化生成第一中心點列；以及

第二中心點列生成步驟，在對于同一區劃線通過上述第一中心點列生成步驟生成多個每個行駛車輛的第一中心點列的情況下，將基于該生成的多個第一中心點列的特定點設定為開始點，對基于該設定的開始點的每個規定范圍計算第二中心點，并對依次移動開始點以及規定范圍計算出的多個第二中心點進行點列化生成第二中心點列。

5.一種地圖生成方法，包括：

獲取基于由車載相機拍攝到的圖像數據生成的探測數據；

按每個行駛車輛獲取上述獲取的探測數據所包含的道路上的區劃線的形狀點列，并將屬于同一車道區劃線的形狀點列作為一組進行分組；

根據上述分組的形狀點列階段性地生成中心點列，去除依賴于車輛的行駛狀態的信息；以及

將上述階段性地生成的中心點列確定為地圖上的區劃線生成地圖數據，

在生成上述中心點列時，

將上述分組的形狀點列中的特定的形狀點設定為開始點，對基于該設定的開始點的每個規定范圍計算第一中心點，并對依次移動開始點以及規定范圍計算出的多個第一中心點進行點列化生成第一中心點列；以及

在對于同一區劃線生成多個每個行駛車輛的第一中心點列的情況下，將基于該生成的多個第一中心點列的特定點設定為開始點，對基于該設定的開始點的每個規定范圍計算第二中心點，并對依次移動開始點以及規定范圍計算出的多個第二中心點進行點列化生成第二中心點列。