[發明專利]能夠手動地和機器人地控制的醫療器械

在審

• 申請號: 201980055690.1
• 申請日: 2019-08-22
• 公開（公告）號: CN113164184A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: L·A·小貝茲
• 申請（專利權）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B17/32
• 分類號: A61B17/32;A61B17/29;A61B17/295;A61B34/30
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 危凱權;楊忠

1.一種醫療器械，包括：

細長軸，所述細長軸在遠側端部與近側端部之間延伸；

第一牽拉線，所述第一牽拉線在所述細長軸上或在所述細長軸內延伸，所述第一牽拉線能夠致動以控制所述細長軸的關節運動；和

器械柄部，所述器械柄部連接到所述細長軸的近側端部，所述器械柄部構造成附接到器械驅動機構，所述器械柄部包括：

第一滑輪組件，所述第一滑輪組件定位在所述器械柄部內，其中所述第一牽拉線定位在所述第一滑輪組件上，使得所述第一滑輪組件的旋轉致動所述第一牽拉線以引起所述細長軸的關節運動；

第一手動驅動輸入部，所述第一手動驅動輸入部連接到所述第一滑輪組件，使得所述手動驅動輸入部的手動致動引起所述第一滑輪的旋轉；和

第一機器人驅動輸入部，所述第一機器人驅動輸入部構造成與所述器械驅動機構的第一機器人驅動輸出部接合，使得所述第一機器人驅動輸出部的旋轉引起所述第一滑輪組件的旋轉。

2.根據權利要求1所述的醫療器械，其中：

所述醫療器械構造成在所述器械柄部未附接到所述器械驅動機構時通過所述第一手動驅動輸入部的手動致動來手動地控制，且

所述醫療器械構造成在所述器械柄部附接到所述器械驅動機構時通過所述第一機器人驅動輸入部的機器人致動來機器人地控制。

3.根據權利要求1所述的醫療器械，其中所述第一手動驅動輸入部與所述第一機器人驅動輸入部分開。

4.根據權利要求1所述的醫療器械，其中所述第一手動驅動輸入部在所述器械柄部附接到所述器械驅動機構時是能夠手動地觸及的。

5.根據權利要求1所述的醫療器械，其中：

所述第一手動驅動輸入部構造成對所述細長軸提供手動雙向偏轉控制；且

所述醫療器械構造成用于在所述器械柄部附接到所述器械驅動機構時進行四向機器人控制。

6.根據權利要求1所述的醫療器械，其中所述第一牽拉線能夠致動以控制所述細長軸沿第一關節運動方向的關節運動，所述第一牽拉線沿第一卷繞方向卷繞在所述第一滑輪組件上，且所述醫療器械還包括：

第二牽拉線，所述第二牽拉線在所述細長軸上或在所述細長軸內延伸，所述第二牽拉線能夠致動以控制所述細長軸沿與所述第一關節運動方向相反的第二關節運動方向的關節運動，

其中所述第二牽拉線沿與所述第一卷繞方向相反的第二卷繞方向卷繞在所述第一滑輪組件上。

7.根據權利要求6所述的醫療器械，其中所述第一滑輪組件包括：

第一滑輪軸，所述第一滑輪軸定位在所述基部內；

第一滑輪，所述第一滑輪定位在所述第一滑輪軸上，所述第一牽拉線卷繞在所述第一滑輪上；和

第二滑輪，所述第二滑輪定位在所述第一滑輪軸上，所述第二牽拉線卷繞在所述第二滑輪上。

8.根據權利要求7所述的醫療器械，其中所述第一滑輪和所述第二滑輪中的至少一者相對于所述第一滑輪軸鍵接，使得所述第一滑輪和所述第二滑輪中的所述至少一者能夠在相對于所述第一滑輪軸的多個不同旋轉位置中的任一個旋轉位置處安裝在所述第一滑輪軸上。

9.根據權利要求7所述的醫療器械，還包括：

第三牽拉線，所述第三牽拉線在所述細長軸上或在所述細長軸內延伸，所述第三牽拉線能夠致動以控制所述細長軸沿第三關節運動方向的關節運動；

第四牽拉線，所述第四牽拉線在所述細長軸上或在所述細長軸內延伸，所述第四牽拉線能夠致動以控制所述細長軸沿與所述第三關節運動方向相反的第四關節運動方向的關節運動；和

第二機器人驅動輸入部，所述第二機器人驅動輸入部構造成與所述器械驅動機構的第二機器人驅動輸出部接合，使得所述第二機器人驅動輸出部的旋轉引起所述第二滑輪組件的旋轉以控制所述細長軸沿所述第三方向和所述第四方向的關節運動。

10.根據權利要求1所述的醫療器械，其中所述第一手動驅動輸入部直接聯接到所述第一滑輪組件。