[發明專利]連桿結構

在審

• 申請號: 201980051314.5
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN112533740A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 神川康久;川浪康范
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;唐明英

一種連桿結構(1)，具有：第一連桿(2)；待移動的構件(殼體)(3)，其設置在第一連桿(2)的內部并且能夠在第一連桿(2)的內部移動；移動機構(4)，其固定于第一連桿(2)并且可以根據動力部的動力而使待移動的構件(3)在沿著第一連桿(2)的移動方向上移動；以及作用部(6)，其設置在待移動的構件(3)中并且作用于安裝到第一連桿(2)的第二連桿(8)的移動。

技術領域

本公開涉及連桿結構。

背景技術

連桿結構用于機器人的諸如膝蓋和肘部的關節。專利文獻1公開了一種包括由多個連桿組成的臂的醫療支承臂裝置。

引用列表

專利文獻

專利文獻1：JP 2018-75121A

發明內容

技術問題

然而，在上述常規技術中，在通過線性運動機構驅動用于機器人的膝蓋和肘部的旋轉關節的連桿時，連桿被置于負荷下。因此，期望減小響應于連桿的驅動而引起的負荷。

因此，本公開提出了一種能夠減小響應于連桿的驅動而引起的負荷的連桿結構。

問題的解決方案

為了解決上述問題，一種連桿結構包括：第一連桿；待移動的目標構件，其設置在第一連桿的內部，該待移動的目標構件能夠在第一連桿的內部移動；移動機構，其固定至第一連桿，該移動機構被配置成響應于動力部的動力而使待移動的目標構件在沿著第一連桿的移動方向上移動；以及作用部，其被設置到待移動的目標構件，該作用部被配置成作用于安裝到第一連桿上的第二連桿的移動。

發明的有益效果

根據本公開，可以提供一種連桿結構，其能夠減小響應于連桿的驅動而引起的負荷。本文中描述的效果不必然是限制性的，并且可以是本公開中描述的效果中的任何一種效果。

附圖說明

圖1是示出應用根據本公開的技術的機器人的示例的視圖。

圖2是示出根據第一實施方式的連桿結構的構造示例的視圖。

圖3是根據第一實施方式的連桿結構的示意性截面圖。

圖4是示出根據第一實施方式的連桿結構的固定結構的示例的示意圖。

圖5是示出根據第一實施方式的第一修改例的連桿結構的構造示例的視圖。

圖6是示出根據第一實施方式的第二修改例的連桿結構的構造示例的視圖。

圖7是示出根據第一實施方式的第三修改例的連桿結構的構造示例的視圖。

圖8是示出根據第二實施方式的連桿結構的構造示例的視圖。

圖9是示出根據第三實施方式的連桿結構的構造示例的視圖。

圖10是示出根據第三實施方式的連桿結構的固定結構的示例的示意圖。

圖11是示出根據第四實施方式的連桿結構的構造示例的視圖。

具體實施方式

下面將參照附圖描述本公開的實施方式。在以下的實施方式中，對相同的部分給予相同的附圖標記，從而省略重復描述。

(第一實施方式)

[根據本公開的連桿結構的應用示例]