[發明專利]混合飛行時間和成像器模塊

在審

• 申請號: 201980051255.1
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN112534303A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: C.奧納爾;D.施勒寧;B.赫爾馬林;S.維格斯;A.麥考利;B.懷特;U.齊林斯基
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G06T1/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

本公開涉及提供場景的圖像和場景的深度信息的系統和方法。示例系統包括至少一個飛行時間(ToF)傳感器和成像傳感器。ToF傳感器和成像傳感器被配置為從場景接收光。該系統還包括至少一個光源；以及執行操作的控制器。這些操作包括使至少一個光源根據照明調度用照明光照明場景的至少一部分。這些操作還包括使至少一個ToF傳感器基于照明光提供指示場景的深度圖的信息。這些操作附加地包括使成像傳感器基于照明光提供指示場景的圖像的信息。

相關申請的交叉引用

本申請要求2018年7月31日提交的美國專利申請No.62/712,586和2018年12月21日提交的美國專利申請No.16/229,193的權益，它們的每一個的內容通過引用合并于此。

背景技術

成像傳感器通常提供場景的高質量、高分辨率的二維圖像，但是通常不提供深度信息。飛行時間(ToF)傳感器通常提供關于場景的低分辨率深度信息，但是在對高反射率或高吸收性材料進行成像時，可能會受到雜散光“高光溢出”和/或提供不準確的深度信息。

發明內容

本公開有益地結合成像傳感器和ToF傳感器的各方面以提供更準確、更高分辨率的深度信息。

在第一方面，提供一種系統。該系統包括至少一個飛行時間(ToF)傳感器和成像傳感器。至少一個ToF傳感器和成像傳感器被配置為從場景接收光。該系統還包括至少一個光源。該系統還包括執行操作的控制器。這些操作包括使至少一個光源根據照明調度用照明光照明場景的至少一部分。這些操作還包括使至少一個ToF傳感器基于照明光提供指示場景的深度圖的信息。這些操作還包括使成像傳感器基于照明光提供指示場景的圖像的信息。

在第二方面，提供一種方法。該方法包括使至少一個光源根據照明調度用照明光照明場景。該方法還包括使飛行時間(ToF)傳感器基于照明光提供指示場景的深度圖的信息。該方法還包括使成像傳感器基于照明光提供指示場景的圖像的信息。

在第三方面，提供一種方法。該方法包括確定第一車輛和第二車輛在距彼此的閾值距離內。第一車輛和第二車輛各自包括相應的混合成像系統。混合成像系統各自包括至少一個飛行時間(ToF)傳感器和成像傳感器。至少一個ToF傳感器和成像傳感器被配置為從場景接收光。混合成像系統包括至少一個光源。該方法還包括調整至少一個ToF傳感器、成像傳感器或至少一個光源的至少一個操作參數。

在第四方面，提供一種方法。該方法包括提供先驗信息。先驗信息包括場景的三維信息。該方法還包括使至少一個光源根據照明調度用照明光照明場景。該方法還包括使飛行時間(ToF)傳感器基于照明光提供指示場景的深度圖的信息。該方法還包括使成像傳感器基于照明光提供指示場景的圖像的信息。

通過在適當的情況下參考附圖閱讀以下詳細描述，其他方面、實施例和實施方式對于本領域普通技術人員將變得明顯。

附圖說明

圖1示出根據示例實施例的系統。

圖2示出根據示例實施例的系統的操作場景。

圖3A示出根據示例實施例的車輛。

圖3B示出根據示例實施例的傳感器單元。

圖3C示出根據示例實施例的光源。

圖4A示出根據示例實施例的感測場景。

圖4B示出根據示例實施例的感測場景。

圖5示出根據示例實施例的方法。

圖6示出根據示例實施例的方法。

圖7示出根據示例實施例的方法。

具體實施方式