[發(fā)明專利]致動器的感測裝置以及致動器的控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980051023.6
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN112514552B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 福島克也;石井正志;丹羽弘樹;林茂樹;鈴木明;大賀和人;和久田翔悟;原聰史;水野智史
• 申請（專利權(quán)）人: THK株式會社
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04;B25J15/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

本申請?zhí)峁┮环N致動器的感測裝置，其是應(yīng)用于致動器的感測裝置，所述致動器具備軸，所述軸能夠沿軸向移動，且至少在所述軸的前端部側(cè)具有通過使所述軸的內(nèi)部成為中空而形成的中空部，所述致動器通過在所述中空部產(chǎn)生負壓而使工件吸附于該軸的前端部，并將該工件拾起。該感測裝置具備：流量傳感器，其設(shè)置于空氣通路的中途，且對在該空氣通路流動的空氣的流量進行檢測，所述空氣通路是在使中空部為負壓時供從該中空部吸出的空氣流通的通路；以及壓力傳感器，其設(shè)置于空氣通路的中途，且對該空氣通路內(nèi)的壓力進行檢測。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及致動器的感測裝置以及致動器的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

作為進行工件的拾起和放置的致動器，已知有如下致動器：在使中空的軸的前端部與工件接觸的狀態(tài)下，通過使軸內(nèi)為負壓，而使工件吸附在軸的前端部(例如，參照專利文獻1。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009－164347號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

在利用上述以往技術(shù)那樣的致動器來拾起工件的情況下，若沒有將工件適當吸附在軸的前端部，則有可能產(chǎn)生在使工件從拾起位置向放置位置移動的中途使該工件落下等不良狀況。因而，在進行工件的拾起的情況下，需要判定是否將工件適當吸附在了軸的前端部。

在此，作為判定是否將工件適當吸附在了軸的前端部的方法，考慮如下方法：將檢測軸內(nèi)的壓力的壓力傳感器安裝于致動器，基于開始吸引軸內(nèi)的空氣后的壓力傳感器的檢測值，來判定工件是否吸附在了軸的前端部。

然而，在進行比較的小型的工件的拾起的情況下，有可能在軸的前端部裝配口徑比較小的吸附嘴。在那樣的情況下，在吸附嘴吸附有工件的狀態(tài)與沒有吸附的狀態(tài)下的軸內(nèi)的壓力差容易變小，因此有可能難以精度良好地判定是否將工件適當吸附在了吸附嘴。

本發(fā)明是鑒于上述那樣的實際情況而完成的，其目的在于，提供在適宜進行多種大量的工件的吸附判定方面有效的技術(shù)。

用于解決課題的方案

本申請?zhí)峁┮环N致動器的感測裝置，其是應(yīng)用于致動器的感測裝置，所述致動器具備軸，所述軸能夠沿軸向移動，且至少在所述軸的前端部側(cè)具有通過使所述軸的內(nèi)部成為中空而形成的中空部，所述致動器通過在所述中空部產(chǎn)生負壓而使工件吸附于該軸的前端部，并將該工件拾起。該感測裝置具備：流量傳感器，其設(shè)置于空氣通路的中途，且對在該空氣通路流動的空氣的流量進行檢測，所述空氣通路是在使所述軸的所述中空部為負壓時供從該中空部吸出的空氣流通的通路；以及壓力傳感器，其設(shè)置于所述空氣通路的中途，且對該空氣通路內(nèi)的壓力進行檢測。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供在適宜進行多種大量的工件的吸附判定方面有效的技術(shù)。

附圖說明

圖1是實施方式的致動器的外觀圖。

圖2是示出實施方式的致動器的內(nèi)部構(gòu)造的概要結(jié)構(gòu)圖。

圖3是示出實施方式的軸外殼和軸的前端部的概要結(jié)構(gòu)的剖視圖。

圖4是示出在變形例中進行工件W的拾起時的致動器的動作的流程圖。

具體實施方式

在應(yīng)用本發(fā)明的感測裝置的致動器中，軸能夠沿軸向移動。另外，在軸的前端部通過使其內(nèi)部成為中空而形成有中空部。在中空部連通有空氣通路，通過將該中空部的空氣經(jīng)由所述空氣通路吸出，能夠在軸的前端部產(chǎn)生負壓。根據(jù)這樣的致動器，通過在使軸的前端部與工件接觸的狀態(tài)下在該前端部產(chǎn)生負壓，能夠使工件吸附于該前端部。并且，若在使工件吸附于軸的前端部的狀態(tài)下使該軸向軸向上側(cè)移動，則能夠進行工件的拾起。