[發(fā)明專利]操作自動儲存和取回系統(tǒng)的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980038796.0
• 申請日: 2019-06-11
• 公開（公告）號: CN112262084B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設計）人: 約爾延·久韋·黑格博;奧萊·亞歷山大·梅勒;辛諾維·馬特;英瓦爾·法格蘭德;朗納·斯圖海于格
• 申請（專利權）人: 自動存儲科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李佳佳

本發(fā)明涉及一種操作自動儲存和取回系統(tǒng)(1)的方法，其中，該方法包括：?利用中央控制單元(14)檢測第一容器搬運車輛(2)對目標單元(12)的接近被第二容器搬運車輛(2)阻止，該目標單元是多個網(wǎng)格單元中的一個；?當?shù)诙萜靼徇\車輛(3)超過所述預定距離(D)時，將數(shù)據(jù)信號(16)從中央控制單元(14)傳輸?shù)降谝蝗萜靼徇\車輛(2)的車輛控制單元(15)，以命令第一容器搬運車輛(2)移動到目標單元(12)中。此外，本發(fā)明涉及一種包括容器搬運車輛的自動儲存和取回系統(tǒng)，該容器搬運車輛包括構造為執(zhí)行上述方法的中央控制單元。

技術領域

本發(fā)明涉及一種操作自動儲存和取回系統(tǒng)的方法，以及一種自動儲存和取回系統(tǒng)。

背景技術

圖1公開了典型的現(xiàn)有技術的具有框架結(jié)構100的自動儲存和取回系統(tǒng)1，圖2a和圖2b公開了現(xiàn)有技術的這種系統(tǒng)1的容器搬運車輛101、 201。

框架結(jié)構100包括多個直立構件102和由直立構件102支撐的多個水平構件103。構件102、103通常可以由金屬制成，例如擠壓鋁型材。

框架結(jié)構100限定儲存網(wǎng)格104，其包括成排布置的儲存列105，其中儲存容器106(也稱為箱)的儲存列105一個堆疊在另一個的頂部上以形成堆疊107。每個儲存容器106通常可以保持多個產(chǎn)品物品(未示出)，并且儲存容器106內(nèi)的產(chǎn)品物品可以是相同的，或者可以是不同的產(chǎn)品類型，這取決于應用。儲存網(wǎng)格104防止堆疊107中的容器的水平移動，并且引導容器106的豎直移動，但是通常在堆疊時不另外支撐儲存容器106。

一些水平構件103包括軌道系統(tǒng)108，其以網(wǎng)格圖案跨越儲存列105 的頂部布置，多個容器搬運車輛101在軌道系統(tǒng)108上操作以將儲存容器 106從儲存列105提升以及將儲存容器106下降到儲存列中，并且還在儲存列105上方運輸儲存容器106。軌道系統(tǒng)108包括相互平行的第一組軌道110，其布置成引導容器搬運車輛101沿第一方向X在框架結(jié)構100的頂部上，以及相互平行的第二組軌道111，其布置成垂直于第一組軌道110 以引導容器搬運車輛101在垂直于第一方向X的第二方向Y上移動。這樣，軌道系統(tǒng)108限定了網(wǎng)格列112，在該網(wǎng)格列上方，容器搬運車輛101 可在儲存列105上方橫向移動，即在平行于水平的X-Y平面的平面中移動。

每個容器搬運車輛101包括車身101a，以及第一組車輪和第二組車輪 101b、101c，其使得容器搬運車輛101能夠分別在X方向和Y方向上橫向移動。在圖2a中，可以看到每組中的兩個車輪。第一租車輪101b布置成與第一組軌道110的兩個相鄰軌道接合，第二組車輪101c布置成與第二組軌道111的兩個相鄰軌道接合。每組車輪101b、101c可以被提升和降低，使得第一組車輪101b和/或第二組車輪101c可在任何時間與相應的一組軌道110、111接合。

每個容器搬運車輛101還包括用于豎直運輸儲存容器106的提升裝置 (未在圖2a中示出)，例如從儲存列105提升儲存容器106和將儲存容器 106降低到儲存列中。提升裝置包括適于接合儲存容器106的夾持裝置(未示出)，并且該夾持裝置可從車身101a降低，使得夾持裝置相對于車身101a 的位置可以在與第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上進行調(diào)節(jié)。

傳統(tǒng)地，并且也為了本申請的目的，Z＝1標識網(wǎng)格104的最上儲存層，即，直接在軌道系統(tǒng)108下方的層，Z＝2標識軌道系統(tǒng)108下方的第二層， Z＝3標識第三層等。在圖1中公開的示例性的現(xiàn)有技術網(wǎng)格中，Z＝8標識網(wǎng)格104的最下面的底層。類似地，X＝1標識從選擇為原點的拐角開始在 X方向上的列的第一排，Y＝1標識從選擇為原點的拐角開始在Y方向上的列的第一排。因此，作為一個實例，并且使用圖1中指示的笛卡爾坐標系 X、Y、Z，圖1中標識為106'的儲存容器可被稱為占據(jù)網(wǎng)格位置或單元 X＝10，Y＝2，Z＝3。容器搬運車輛101可被稱為在層Z＝0中行進，并且每個網(wǎng)格列可通過其X和Y坐標來標識。