[發明專利]模擬裝置、模擬程序以及模擬方法

在審

• 申請號: 201980037222.1
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN112236271A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 巖村慎太郎
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B25J13/00;G06F11/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

1.一種模擬裝置，包括：

第一模擬器，算出配置在虛擬空間內的一個或多個工件的行為；

測量處理部，對于通過利用配置在所述虛擬空間的任意視點位置的虛擬攝像機來拍攝所述虛擬空間而生成的虛擬圖像，執行測量處理；

第二模擬器，算出機器人的行為，所述機器人基于根據所述測量處理部對工件的測量結果而生成的運行指令，來對配置在所述虛擬空間內的所述工件進行搬送；以及

圖像生成部，生成將所述虛擬空間視覺化的圖像。

2.根據權利要求1所述的模擬裝置，還包括：

第三模擬器，算出工件搬送裝置的行為，所述工件搬送裝置對所述第一模擬器算出行為的所述一個或多個工件給予外力。

3.根據權利要求1或2所述的模擬裝置，還包括：

虛擬攝像部，對配置在所述虛擬空間內的所述虛擬攝像機進行管理，并且根據所述虛擬攝像機的視點位置及視野范圍來生成所述虛擬圖像。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的模擬裝置，其中

所述第一模擬器在規定的每個時間步長算出各工件的位置及姿勢并進行更新。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的模擬裝置，其中

所述第一模擬器響應任意時間的、對任意工件的位置或特性的變更操作，根據變更后的位置或特性，來繼續所述一個或多個工件的行為的算出。

6.一種模擬程序，用于使計算機執行模擬，所述模擬程序使所述計算機執行下述步驟：

算出配置在虛擬空間內的一個或多個工件的行為；

對于通過利用配置在所述虛擬空間的任意視點位置的虛擬攝像機來拍攝所述虛擬空間而生成的虛擬圖像，執行測量處理；

算出機器人的行為，所述機器人基于根據通過所述測量處理的執行所獲得的測量結果而生成的運行指令，來對配置在所述虛擬空間內的所述工件進行搬送；以及

生成將所述虛擬空間視覺化的圖像。

7.一種模擬方法，是在計算機中執行的模擬方法，所述模擬方法包括由所述計算機所執行的下述步驟：

算出配置在虛擬空間內的一個或多個工件的行為；

對于通過利用配置在所述虛擬空間的任意視點位置的虛擬攝像機來拍攝所述虛擬空間而生成的虛擬圖像，執行測量處理；

算出機器人的行為，所述機器人基于根據通過所述測量處理的執行所獲得的測量結果而生成的運行指令，來對配置在所述虛擬空間內的所述工件進行搬送；以及

生成將所述虛擬空間視覺化的圖像。