[發明專利]自主運載工具及用于規劃自主運載工具軌跡的方法

有效

• 申請號: 201980036645.1
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN112204350B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: C·奧斯塔弗尤
• 申請（專利權）人: 北美日產公司;雷諾兩合公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;B60W10/20;B60W10/04;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/10;B60W30/12
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種用于規劃自主運載工具的軌跡的方法，包括：

確定從第一位置到第二位置的粗駕駛線，其中，所述粗駕駛線包括沿著所述軌跡的第一車道段以及與所述第一車道段不同且緊接在所述第一車道段之后的第二車道段，以及其中，所述粗駕駛線包括所述第一車道段和所述第二車道段之間的橫向不連續；

確定所述粗駕駛線的策略性速率規劃；

通過以下操作基于所述策略性速率規劃來去除所述粗駕駛線中的橫向不連續以生成調整后的粗駕駛線：

確定沿所述第一車道段的起始位置；

基于所述自主運載工具的當前速率來確定沿所述第二車道段的結束位置；以及

生成所述調整后的粗駕駛線，其中，所述調整后的粗駕駛線包括從所述起始位置到所述結束位置的過渡；以及

基于觀察對象來生成所述調整后的粗駕駛線周圍的橫向約束以及離散時間速率規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定從所述第一位置到所述第二位置的粗駕駛線包括：

獲得包括與從所述第一位置到所述第二位置的第一車道段相關的第一數據以及與從所述第一位置到所述第二位置的第二車道段相關的第二數據的駕駛線數據；以及

將所述第一數據和所述第二數據級聯。

3.根據權利要求2所述的方法，

其中，所述第一數據是HD地圖數據，以及所述第二數據是記錄路徑數據。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述第一數據包括HD地圖數據和遙操作數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述粗駕駛線的策略性速率規劃包括：

使用速率限制和加速度限制來確定所述策略性速率規劃。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述速率限制包括道路速率限制、彎曲速率限制和無縫自主移動數據中至少之一，其中，所述無縫自主移動數據是從其它運載工具收集到的數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述無縫自主移動數據是在所述自主運載工具處從網絡服務器接收到的。

8.根據權利要求5所述的方法，其中，所述加速度限制包括運載工具加速度限制和舒適度限制中至少之一。

9.根據權利要求1所述的方法，去除所述粗駕駛線中的橫向不連續包括：

合成用于從所述第一車道段合并到所述第二車道段的駕駛線。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述觀察對象來生成所述調整后的粗駕駛線周圍的橫向約束以及所述離散時間速率規劃包括：

基于靜態對象來確定可駕駛區域的邊界；以及

基于動態對象的分類來施加所述調整后的粗駕駛線周圍的橫向約束以及對所述離散時間速率規劃的約束。

11.一種自主運載工具，包括：

存儲器；以及

處理器，其被配置為執行所述存儲器中所存儲的軌跡規劃器的指令，所述軌跡規劃器被配置為：

確定從第一位置到第二位置的粗駕駛線，其中，所述粗駕駛線包括沿著軌跡的第一車道段以及與所述第一車道段不同且緊接在所述第一車道段之后的第二車道段，以及其中，所述粗駕駛線包括所述第一車道段和所述第二車道段之間的橫向不連續；

確定所述粗駕駛線的策略性速率規劃；

基于所述策略性速率規劃來調整所述粗駕駛線以去除所述橫向不連續，其中，調整所述粗駕駛線包括：

確定沿所述第一車道段的起始位置；

基于所述自主運載工具的當前速率來確定沿所述第二車道段的結束位置；以及

生成調整后的粗駕駛線，其中，所述調整后的粗駕駛線包括從所述起始位置到所述結束位置的過渡；以及

基于觀察對象來生成所述調整后的粗駕駛線周圍的橫向約束以及離散時間速率規劃。