[發(fā)明專(zhuān)利]用于估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)的裝置和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980026143.0
• 申請(qǐng)日: 2019-02-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111989546A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 諾伯特·弗蘭克;塞巴斯蒂安·克拉姆;克里斯蒂安·尼克爾;約亨·塞茨;穆罕默德·阿拉維
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 弗勞恩霍夫應(yīng)用研究促進(jìn)協(xié)會(huì)
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/14
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/14;G01C22/00;G05D1/02;A61B5/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

一種用于估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)的裝置，包括處理器，所述處理器接收或確定包括用于由至少兩個(gè)移動(dòng)類(lèi)構(gòu)成的第一組中的每個(gè)移動(dòng)類(lèi)的概率的概率質(zhì)量函數(shù)，其中使用來(lái)自慣性測(cè)量單元的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)確定第一組的移動(dòng)模型。處理器接收與由至少兩個(gè)移動(dòng)類(lèi)構(gòu)成的第二組相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)額外的概率質(zhì)量函數(shù)，其中已經(jīng)使用與傳感器數(shù)據(jù)不同的額外的信息獲得了額外的概率質(zhì)量函數(shù)。處理器將概率質(zhì)量函數(shù)與至少一個(gè)額外的概率質(zhì)量函數(shù)進(jìn)行組合，以獲得第一組和第二組的移動(dòng)類(lèi)的組合概率質(zhì)量函數(shù)，從組合概率質(zhì)量函數(shù)中選擇具有最高概率的移動(dòng)類(lèi)，并且使用所選擇的移動(dòng)類(lèi)的移動(dòng)模型來(lái)估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)。每個(gè)移動(dòng)類(lèi)是移動(dòng)狀態(tài)或移動(dòng)模型。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及用于估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)的裝置和方法。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代移動(dòng)無(wú)線電標(biāo)準(zhǔn)的環(huán)境中，移動(dòng)狀態(tài)的分類(lèi)和傳輸扮演重要角色。通常，例如，已知通過(guò)評(píng)估從慣性測(cè)量單元(IMU)獲得的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行移動(dòng)狀態(tài)的分類(lèi)。移動(dòng)狀態(tài)的示例是行人特定的移動(dòng)狀態(tài)，諸如步行、慢跑、跑步或短跑，以及車(chē)輛特定的移動(dòng)狀態(tài)，諸如在交通堵塞中駕駛或站立。通常，移動(dòng)狀態(tài)限定可移動(dòng)對(duì)象所處的狀態(tài)。在對(duì)移動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行分類(lèi)之后，可以選擇與移動(dòng)狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的移動(dòng)模型。移動(dòng)模型在相應(yīng)移動(dòng)狀態(tài)中對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的行為進(jìn)行建模，根據(jù)行為對(duì)移動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行分類(lèi)。使用從IMU獲得的移動(dòng)模型和傳感器數(shù)據(jù)，可以使用傳感器數(shù)據(jù)和選擇的移動(dòng)模型來(lái)估計(jì)諸如移動(dòng)電話的可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的目的是提供允許使用改進(jìn)的可靠性估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)的裝置和方法。

此目的通過(guò)如權(quán)利要求1和5的裝置以及如權(quán)利要求13和17的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。

本公開(kāi)的另外的展開(kāi)在從屬權(quán)利要求中限定。

本公開(kāi)的示例提供了一種用于估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)的裝置，包括處理器。處理器被配置為接收或確定概率質(zhì)量函數(shù)，概率質(zhì)量函數(shù)包括用于由至少兩個(gè)移動(dòng)類(lèi)構(gòu)成的第一組中的每個(gè)移動(dòng)類(lèi)的概率，其中第一組的移動(dòng)類(lèi)是使用來(lái)自慣性測(cè)量單元的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)確定的，以及處理器被配置為接收與由至少兩個(gè)移動(dòng)類(lèi)構(gòu)成的第二組相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)額外的概率質(zhì)量函數(shù)，其中已經(jīng)使用與傳感器數(shù)據(jù)不同的額外的信息獲得了額外的概率質(zhì)量函數(shù)。處理器被配置為將概率質(zhì)量函數(shù)與額外的概率質(zhì)量函數(shù)進(jìn)行組合，以獲得第一組和第二組的移動(dòng)類(lèi)的組合概率質(zhì)量函數(shù)。處理器還被配置為從組合概率質(zhì)量函數(shù)中選擇具有最高概率的移動(dòng)類(lèi)，并且使用所選擇的移動(dòng)類(lèi)的移動(dòng)模型來(lái)估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)。

本公開(kāi)的示例提供了一種用于估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)的方法，可移動(dòng)對(duì)象包括慣性測(cè)量單元，方法包括：接收包括用于由至少兩個(gè)移動(dòng)類(lèi)構(gòu)成的第一組中的每個(gè)移動(dòng)類(lèi)的概率的概率質(zhì)量函數(shù)，其中第一組的移動(dòng)類(lèi)是使用來(lái)自慣性測(cè)量單元的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)確定的；接收與由至少兩個(gè)移動(dòng)類(lèi)構(gòu)成的第二組相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)額外的概率質(zhì)量函數(shù)，其中額外的概率質(zhì)量函數(shù)是使用與傳感器數(shù)據(jù)不同的額外的信息獲得的；將概率質(zhì)量函數(shù)與額外的概率質(zhì)量函數(shù)進(jìn)行組合，以獲得第一組和第二組的移動(dòng)類(lèi)的組合概率質(zhì)量函數(shù)；從組合概率質(zhì)量函數(shù)中選擇具有最高概率的移動(dòng)類(lèi)；以及使用所選擇的移動(dòng)類(lèi)的移動(dòng)模型來(lái)估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)。

因此，在本公開(kāi)的示例中，可以使用來(lái)自額外的信息源的信息，以選擇要在估計(jì)諸如移動(dòng)電話的可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)時(shí)使用的移動(dòng)模型，額外的信息源可以存在于鏈接系統(tǒng)中并且可以給出對(duì)可移動(dòng)對(duì)象的諸如移動(dòng)狀態(tài)的物理狀態(tài)的提示。

本公開(kāi)的示例提供了一種用于估計(jì)可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)的裝置，包括處理器，處理器被配置為接收至少一個(gè)概率質(zhì)量函數(shù)，所述至少一個(gè)概率質(zhì)量函數(shù)包括與由至少兩個(gè)移動(dòng)類(lèi)構(gòu)成的組相關(guān)聯(lián)的概率，其中概率質(zhì)量函數(shù)是基于來(lái)自信息源的信息，并且處理器被配置為接收用于概率質(zhì)量函數(shù)的質(zhì)量度量，質(zhì)量度量指示信息源的質(zhì)量。處理器被配置為從至少一個(gè)概率質(zhì)量函數(shù)中選擇具有最高概率的移動(dòng)類(lèi)，并且使用選擇的移動(dòng)類(lèi)的移動(dòng)模型和接收到的質(zhì)量度量來(lái)估計(jì)所述可移動(dòng)對(duì)象的物理狀態(tài)。