[發明專利]控制機器人的方法和系統

在審

• 申請號: 201980020215.0
• 申請日: 2019-01-16
• 公開（公告）號: CN111867788A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: S·夏爾瑪
• 申請（專利權）人: 庫卡德國有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;謝強

1.一種用于根據施加在機器人(10)上的外部的力(F_ex)來控制該機器人的方法，其中，在第一運行模式下，根據表面(21)控制(S50)所述機器人，使所述機器人在特定于機器人的參照物(11)與所述表面的接觸點上，相比于所述力沿表面法線方向上的法向分量(F_n)，更強烈地試圖跟隨所述力的垂直于關于所述表面向外指向的法線(n)的切向分量(F_t)。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一運行模式下控制所述機器人，使所述機器人不試圖跟隨所述力的法向分量。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在第二運行模式下控制所述機器人(S40)，使所述機器人相比于在所述第一運行模式下更強烈地跟隨所述力的法向分量。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，根據所述力的法向分量從所述第一運行模式切換到所述第二運行模式(S20)，和/或在所述第二運行模式下控制所述機器人，使所述機器人獨立于其方向地試圖跟隨所述力。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述第一運行模式下控制所述機器人，使所述機器人試圖以所述特定于機器人的參照物在所述表面上施加預定的反向于所述表面法線的力。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，根據所確定的在所述特定于機器人的參照物與所述表面之間的距離、特別是接觸，和/或根據用戶輸入，切換到所述第一運行模式。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，借助于在所述特定于機器人的參照物上的傳感器(12)和/或在所述機器人的關節上的傳感器(12')，確定所述外部的力。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，根據所確定的或預先給定的所述表面的輪廓，確定所述表面法線。

9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，根據所檢測到的所述機器人的關節的位置、所確定的或預先給定的所述特定于機器人的參照物的輪廓和/或所確定的或預先給定的所述表面的輪廓和/或對所述特定于機器人的參照物的周圍環境的檢測，確定所述接觸點。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述第一運行模式和/或所述第二運行模式下，借助于導納調節來控制所述機器人，所述導納調節根據所確定的外部的力來確定用于所述機器人的驅動器(13)的控制值。

11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述第一運行模式下，計算技術地減小、特別是減弱所述法向分量。

12.一種系統，該系統設計用于執行根據前述權利要求中任一項所述的方法，和/或具有用于根據施加在機器人(10)上的外部的力(F_ex)在第一運行模式下根據表面(21)控制所述機器人(10)的裝置(30)，使得所述機器人在特定于機器人的參照物(11)與所述表面的接觸點上，相比于所述力沿表面法線的方向的法向分量(F_n)，更強烈地試圖跟隨所述力的垂直于關于所述表面向外指向的法線(n)的方向的切向分量(F_t)。

13.一種計算機程序產品，包括程序代碼，該程序代碼存儲在能由計算機讀取的介質上，所述計算機程序產品用于執行根據權利要求1至11中任一項所述的方法。