[實用新型]機械臂用供電電路及機械臂

有效

• 申請號: 201922492525.2
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN211916895U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 葉志翔;劉培超;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H02J7/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本實用新型公開的一種機械臂用供電電路及機械臂，該供電電路連接在外部供電電源和機械臂電機控制模塊之間，包括儲能模塊、供電開關模塊以及主控模塊，儲能模塊的輸入端與外部供電電源連接，儲能模塊的輸出端與供電開關模塊的輸入端連接，供電開關模塊的輸出端分別與機械臂電機控制模塊的供電輸入端、主控模塊的供電輸入端連接，主控模塊的電源控制端與供電開關模塊的控制端連接，主控模塊的電機控制端與機械臂電機控制模塊的控制端連接；當外部供電電源掉電時，由儲存了電量的儲能模塊進行供電；該儲能模塊可直接搭載于傳統供電電路板上，無需額外的電芯及保護板等設備，降低了外部電源掉電后供電電路的成本，并且也提升了整個設備的安全性。

技術領域

本實用新型涉及電源技術領域，特別涉及一種機械臂用供電電路及機械臂。

背景技術

現有的桌面機械臂通常采用外部接電池組或者內置電池組作為備用電源，用于應對掉電后機械臂抱閘操作。應用電池作為備用電源具有以下缺點：1、成本高，目前市場上電芯單價較高，使產品最終成本較高；2、體積大質量重，電芯的體積大質量重，通常需要通過串聯并聯方式來提高電壓及容量，如果設置于桌面機械臂內部，則會占據機械臂內部較大空間并會明顯增加產品重量；3、不安全，鋰電池對使用環境敏感，存在安全性差有發生爆炸的危險，鋰電池不能大電流放電，安全性差。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提出一種機械臂用供電電路，旨在提供一種低成本、安全性高的掉電時供電的機械臂用供電電路。

為實現上述目的，本實用新型提出的機械臂用供電電路連接在外部供電電源和機械臂電機控制模塊之間，該供電電路包括儲能模塊、供電開關模塊以及主控模塊，所述儲能模塊的輸入端與所述外部供電電源連接，所述儲能模塊的輸出端與所述供電開關模塊的輸入端連接，所述供電開關模塊的輸出端分別與所述機械臂電機控制模塊的供電輸入端、所述主控模塊的供電輸入端連接，所述主控模塊的電源控制端與所述供電開關模塊的控制端連接，所述主控模塊的電機控制端與所述機械臂電機控制模塊的控制端連接。

優選地，所述儲能模塊包括充電二極管、放電二極管、第一電阻和法拉電容單元，所述充電二極管的陽極作為所述儲能模塊的輸入端與所述外部供電電源連接，所述充電二極管的陰極與所述第一電阻的一端、所述放電二極管的陰極連接，所述第一電阻的另一端與所述放電二極管的陽極、所述法拉電容單元的一端連接，所述法拉電容單元的另一端接地，所述充電二極管、所述第一電阻以及所述放電二極管三者的公共連接端作為所述儲能模塊的輸出端與所述供電開關模塊的輸入端。

優選地，所述第一電阻為大功率電阻。

優選地，所述充電二極管和所述放電二極管均為大電流二極管。

優選地，所述供電開關模塊包括第一MOS管和開關機控制單元，所述第一MOS管的源極作為所述供電開關模塊的輸入端與所述儲能模塊的輸出端連接，所述第一MOS管的漏極作為供電開關模塊的輸出端與所述機械臂電機控制模塊的供電輸入端、所述主控模塊的供電輸入端連接，所述第一MOS管的柵極與所述開關機控制單元的輸出端連接，所述開關機控制單元的輸入端作為所述供電開關模塊的控制端與所述主控模塊的電源控制端連接。

優選地，所述第一MOS管為N-溝道MOS管。

優選地，所述主控模塊包括主控芯片和降壓芯片，所述降壓芯片的輸入端作為所述主控模塊的供電輸入端與所述供電開關模塊的輸出端、所述機械臂電機控制模塊的供電輸入端連接，所述降壓芯片的輸出端與所述主控芯片的電源輸入端連接，所述主控芯片的電源控制端與所述供電開關模塊的控制端連接，所述主控芯片的電機控制端與所述機械臂電機控制模塊的控制端連接。

優選地，所述機械臂電機控制模塊包括串聯連接在供電開關模塊的輸出端和地之間的關節電機控制模塊和氣泵電機控制模塊，所述主控芯片的電機控制端具有兩個，分別與所述關節電機控制模塊的控制端和氣泵電機控制模塊的控制端連接。