[實用新型]一種基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922377239.1
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN211765937U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張娜;賈俊良;孫哲;劉國良;荀致遠
• 申請（專利權(quán)）人: 北京電子科技職業(yè)學(xué)院
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/075;B62D55/084;B62D55/10;B62D55/30
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 王玉松;懷春穎

本實用新型提供一種基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車，該可變性履帶車包括第一四邊可變形履帶組件、第二四邊可變形履帶組件、第一連接板和第二連接板；所述第一連接板上設(shè)有用于控制行進的控制電機及用于控制變形的變形電機；該履帶車具有履帶行進與滾動行進兩種行進方式，可通過兩種行進方式的疊加行進，因此有更高的行進速度；當在泥濘或易滑的地面行進，履帶失效時，可通過履帶車的變形，以翻滾步態(tài)繼續(xù)行進，提高地形適應(yīng)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于履帶車領(lǐng)域，特別涉及一種基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，越來越多的越障設(shè)備被投入到消防、搜索、偵查等領(lǐng)域；履帶式越障設(shè)備由于與地面接觸面積大，因此具有能夠平穩(wěn)安全通過松軟、泥濘路面的能力。傳統(tǒng)普通不可變形的履帶車適應(yīng)復(fù)雜地形環(huán)境能力差、轉(zhuǎn)向速度慢，因此機動性能差。為了提高履帶車的機動能力，需要設(shè)計出可變形的履帶車。CN104477264公開了一種可變形平行四邊形履帶式管內(nèi)移動作業(yè)機器人，該機器人可根據(jù)管道內(nèi)壁實際工況，自動調(diào)整可變平行四邊形履帶組件的履帶形狀，從而有效增加在管內(nèi)越過未知障礙的能力和在各種彎管和變徑管中的通過性。上述技術(shù)公開的機器人由于只適合在管道內(nèi)行進，在泥濘、易滑或壕溝的地面上越障能力差。

實用新型內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車。

本實用新型其中一個技術(shù)方案提供一種基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車，該可變性履帶車包括第一四邊可變形履帶組件、第二四邊可變形履帶組件和用于連接所述第一四邊形可變形履帶組件和第二四邊可變形履帶組件的第一連接板和第二連接板；所述第一連接板上設(shè)有用于控制所述第一四邊可變形履帶組件和第二四邊可變形履帶組件行進的控制電機，所述第二連接板上設(shè)有用于控制所述第一四邊可變形履帶組件和第二四邊可變形履帶組件變形的變形電機。

進一步改進的方案中，所述第一四邊可變形履帶組件和第二四邊可變形履帶組件均由四個相互連接的連桿和設(shè)置于每一所述連桿上的履帶組成；四個所述連桿相互連接形成內(nèi)外框架結(jié)構(gòu)；其中兩個所述連桿通過變形軸實現(xiàn)連接，位于外框架結(jié)構(gòu)上的連桿與所述變形軸固定連接，位于內(nèi)框架結(jié)構(gòu)上的連桿與所述變形軸轉(zhuǎn)動連接；其余所述連桿通過傳動軸實現(xiàn)連接。

進一步改進的方案中，每一所述連桿的兩端均設(shè)有穿設(shè)于所述傳動軸或變形軸上且與所述履帶配合連接的履帶輪；穿設(shè)于所述傳動軸上的履帶輪與所述傳動軸固定連接；穿設(shè)于所述變形軸上的履帶輪與所述變形軸轉(zhuǎn)動連接。

進一步改進的方案中，所述控制電機的電機軸通過第一聯(lián)軸器與傳動軸連接；所述變形電機的電機軸通過第二聯(lián)軸器與變形軸連接。

進一步改進的方案中，每一所述連桿上還設(shè)有與所述履帶配合連接的漲緊輪。

本實用新型提供的一種基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車具有如下優(yōu)點：

1)該基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車，采用四邊可變形履帶結(jié)構(gòu)作為車身結(jié)構(gòu)，四邊形的車身結(jié)構(gòu)可通過變形電機驅(qū)動實現(xiàn)變形。

2)該基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車，具有履帶行進與滾動行進兩種行進方式，可通過兩種行進方式的疊加行進，因此有更高的行進速度。

3)該基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車，具有翻滾功能，當在泥濘或易滑的地面行進，履帶失效時，可通過履帶車的變形，以翻滾步態(tài)繼續(xù)行進，提高地形適應(yīng)性。

4)該基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車，每側(cè)四條履帶由一個控制電機進行驅(qū)動，具有結(jié)構(gòu)可靠的特點。

附圖說明

圖1為一種基于四邊形機構(gòu)的可變形履帶車的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為第一四邊可變形履帶組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為變形軸與連桿連接的局部剖面放大圖；