[實用新型]一種用于料片的桁架提升手臂

有效

• 申請號: 201922359429.0
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN211439980U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 王亮;卞海峰;包小勝
• 申請（專利權）人: 無錫艾度科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 聶啟新

本實用新型涉及一種用于料片的桁架提升手臂，包括間隔設置的n型結構的支架，兩個支架上部共同安裝橫梁，橫梁上安裝沿其移動的支撐座，支撐座側面安裝升降機構，升降機構底部安裝抓取吸附機構；橫移電機驅動齒輪轉動，齒輪與齒條嚙合從而帶動支撐座沿著橫梁移動；升降電機驅動同步輪轉動，同步輪與同步帶嚙合，使得同步帶帶動縱梁相對于支撐座上下移動，進而帶動抓取吸附機構上下移動，真空吸具在外部氣源作用下吸附料片，氣缸二推動U型塊，使得U型塊逆時針旋轉，進而料片邊緣嵌至兩個傳感器之間以檢測料片數量。本實用新型實現了料片的抓取提升，并實現了升降位置、速度和扭矩的閉環控制，工作穩定高效，促進了柔性化作業。

技術領域

本實用新型涉及提升設備技術領域，尤其是一種用于料片的桁架提升手臂。

背景技術

提升搬運手臂是生產中經常使用的用于取代人工的自動化設備。現有提升手臂為氣動驅動形式，其受到氣源的限制較大，氣源的偏大或偏小都對提升手臂的升降動作產生影響；并且，由氣缸驅動的升降機構僅有始末兩個位置，無法進行多位置停留，當搬運對象件，如用于制作洗衣機內筒的料片，高度不同時則無法直接抓取搬運進行升降，且調試難度很大；另一方面，現有氣動提升手臂因導向距離短極易振動產生偏差位移，大大降低了提升搬運的精確度。

實用新型內容

本申請人針對上述現有生產技術中的缺點，提供一種結構合理的用于料片的桁架提升手臂，從而實現料片抓取搬運時的升降位置、速度以及扭矩的閉環控制，實現任意高度的停留，有效兼容各種取放料高度，工作穩定、高效、柔性。

本實用新型所采用的技術方案如下：

一種用于料片的桁架提升手臂，包括間隔設置的n型結構的支架，兩個支架上部共同安裝有橫梁，所述橫梁上安裝有沿其移動的支撐座，所述支撐座側面安裝有升降機構，所述升降機構底部安裝有抓取吸附機構，升降機構通過升降電機驅動抓取吸附機構上下移動。

作為上述技術方案的進一步改進：

所述升降機構的結構為：包括間隔固裝于支撐座側面的立板，兩個立板之間安裝有輪座，所述輪座外側壁上安裝有升降電機，所述升降電機的輸出端貫穿輪座的側壁，升降電機的輸出端安裝有同步輪，所述同步輪容納于輪座內部；還包括縱梁，所述縱梁前側面安裝有同步帶，所述同步帶繞過同步輪，同步帶兩端固裝于縱梁上。

所述縱梁貫穿兩個立板之間的間隔，縱梁的左右兩側面分別安裝有縱向導軌，兩個立板的內側面均安裝有滑塊，單個縱向導軌與對應的滑塊配合。

位于同步輪上部和下部的輪座上均轉動安裝有從動滾輪；所述同步輪與同步帶之間配合安裝有壓板。

所述橫梁前側面安裝有齒條，所述支撐座的截面為U型結構，支撐座外底面安裝有橫移電機，所述橫移電機的輸出端貫穿支撐座，橫移電機的輸出端安裝有齒輪，所述齒輪轉動安裝于支撐座的內底面上；所述齒輪與齒條配合。

所述橫梁頂面和底面分別安裝有橫向導軌，所述支撐座的兩內側面均安裝有滑動塊，所述滑動塊與對應的橫向導軌配合。

所述抓取吸附機構的結構為：包括固裝于升降機構底部的水平支撐梁，支撐梁底部中央安裝有真空吸具，真空吸具在外部氣源的作用下吸附料片；位于真空吸具外側的支撐梁底部安裝有雙張檢測機構。

所述雙張檢測機構的結構為：包括固裝于支撐梁底面的氣缸一，所述氣缸一輸出端固裝有移動板，移動板側面安裝有U型座，所述U型座內部的上方轉動安裝有氣缸二，U型座內部的下方轉動安裝有U型塊，所述U型塊底部的側面與氣缸二輸出端轉動連接，所述U型塊開口端的內側轉動安裝有U型結構的傳感器座，所述傳感器座兩內側面對應安裝有傳感器。

所述支撐梁頂面的兩端相背安裝有小氣缸，單個小氣缸的輸出端固裝有支座，所述支座位于支撐梁的端部外側，支座底部安裝有相同的真空吸具；三個真空吸具共同吸附料片。