[實用新型]手術器械及手術機器人

有效

• 申請號: 201922277748.7
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN212261515U
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 李耀;袁源;龔俊杰
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術器械，其特征在于，包括：

執行組件：

第一帶動組件，包括相互配合的第一螺桿和第一螺母滑塊；

第一驅動組件，其與所述第一螺桿連接，其中，所述第一驅動組件驅動所述第一螺桿轉動，以使所述第一螺母滑塊沿所述第一螺桿移動；

連接組件，其與所述執行組件鉸接設置，所述連接組件包括分別與所述第一螺母滑塊和所述執行組件連接的第一傳動件，其中，所述第一螺母滑塊帶動所述第一傳動件移動，以使所述執行組件繞鉸接點轉動。

2.根據權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述連接組件還包括第二傳動件，所述執行組件鉸接設置于所述第二傳動件。

3.根據權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述第一傳動件包括：

第一傳動桿，其與第一螺母滑塊可轉動連接；

活動桿，其一端與所述第一傳動桿轉動連接，另一端與所述執行組件轉動連接。

4.根據權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述第一驅動組件包括第一電機，所述第一電機與所述第一螺桿之間通過第一聯軸節連接。

5.根據權利要求2所述的手術器械，其特征在于，所述手術器械還包括：

第二帶動組件，包括相互嚙合的主動齒輪和被動齒輪；

第二驅動組件，包括第二電機，所述第二電機與所述主動齒輪通過第二聯軸節連接，所述被動齒輪套固定設在所述第二傳動件。

6.根據權利要求5所述的手術器械，其特征在于，所述第二傳動件包括第二傳動桿和連接套，所述第二傳動桿與所述連接套固定連接，所述執行組件與所述連接套通過銷軸鉸接，所述被動齒輪套固定設在所述第二傳動桿。

7.根據權利要求6所述的手術器械，其特征在于，所述手術器械還包括：

第三帶動組件，包括相互配合的第二螺桿和第二螺母滑塊；

第三驅動組件，其與所述第二螺桿連接，其中，所述第三驅動組件驅動所述第二螺桿轉動，以使所述第二螺母滑塊沿所述第二螺桿移動。

8.根據權利要求7所述的手術器械，其特征在于，所述連接組件還包括第三傳動件，所述第三傳動件包括與所述第二螺母滑塊轉動連接的第三傳動桿、以及連接所述第三傳動桿和所述執行組件的連接桿。

9.根據權利要求8所述的手術器械，其特征在于，所述連接桿為柔性連接桿。

10.根據權利要求8所述的手術器械，其特征在于，所述執行組件包括：

第一鉗體和第二鉗體，所述第一鉗體與所述第二鉗體交叉設置，所述第一鉗體與所述第二鉗體的交叉處通過銷軸轉動連接；

過渡件包括第一過渡桿和第二過渡桿，所述第一過渡桿和所述第二過渡桿的一端與所述連接桿轉動連接，所述第一過渡桿的另一端與所述第一鉗體轉動連接，所述第二過渡桿的另一端與所述第二鉗體轉動連接，其中，所述執行組件隨所述第三傳動桿的往復運動而打開或關閉。

11.根據權利要求8所述的手術器械，其特征在于，所述第二傳動桿和第一傳動桿均為空心結構，所述第一傳動桿設置在所述第二傳動桿內，所述第三傳動桿設置在所述第一傳動桿內。

12.根據權利要求7所述的手術器械，其特征在于，所述第三驅動組件包括第三電機，所述第三電機與所述第二螺桿之間通過第三聯軸節連接。

13.一種手術機器人，其特征在于，所述手術機器人包括如權利要求1-12中任一項所述的手術器械。