[實(shí)用新型]輪式橄欖球機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922237455.6
• 申請(qǐng)日: 2019-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212497773U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王偉;高照玲;高菲
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 大連東軟信息學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;A63B69/00
• 代理公司: 大連至誠(chéng)專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 21242
• 代理人: 張海燕;楊威

本實(shí)用新型提供一種輪式橄欖球機(jī)器人，包括：箱體、機(jī)械手升降滑軌、機(jī)械手、發(fā)球腿、麥克納姆輪；所述機(jī)械手和所述發(fā)球腿分別設(shè)置于所述箱體的兩端，所述機(jī)械手升降滑軌設(shè)置于所述發(fā)球腿和所述機(jī)械手之間，所述機(jī)械手通過(guò)連接桿與所述機(jī)械手升降滑軌連接，所述麥克納姆輪設(shè)置于所述箱體的底部。橄欖球機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了360度自由行走，控制方便，行走靈活。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪式橄欖球機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著全球計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能技術(shù)、電子技術(shù)的快速的發(fā)展與不斷創(chuàng)新，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展也迅猛異常。移動(dòng)機(jī)器人集合動(dòng)態(tài)規(guī)劃、決策、感知環(huán)境、控制行為等功能，同時(shí)集中多學(xué)科的研究成果，機(jī)器人技術(shù)代表著機(jī)電一體化最高成就，一直活躍在科學(xué)技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域中。

現(xiàn)有市場(chǎng)上，除日常生活中用的服務(wù)型機(jī)器人，對(duì)于常見(jiàn)的體育項(xiàng)目也會(huì)有相應(yīng)的機(jī)器人。但目前橄欖球機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用還有待提升。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種輪式橄欖球機(jī)器人，以克服上述技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型輪式橄欖球機(jī)器人，包括：

箱體、機(jī)械手升降滑軌、機(jī)械手、發(fā)球腿、麥克納姆輪；

所述機(jī)械手和所述發(fā)球腿分別設(shè)置于所述箱體的兩端，所述機(jī)械手升降滑軌設(shè)置于所述發(fā)球腿和所述機(jī)械手之間，所述機(jī)械手通過(guò)連接桿與所述機(jī)械手升降滑軌連接，所述麥克納姆輪設(shè)置于所述箱體的底部。

進(jìn)一步地，所述發(fā)球腿包括：

發(fā)力腿和踢球腳，所述發(fā)力腿一端與箱體內(nèi)部轉(zhuǎn)軸固定連接，另一端固定連接所述踢球腳，所述所述踢球腳一端與所述發(fā)力腿固定連接，另一端具有斜面，所述斜面與水平方向夾角為銳角。

進(jìn)一步地，還包括：

減震結(jié)構(gòu)，所述減震結(jié)構(gòu)設(shè)置于箱體底部四角，所述減震結(jié)構(gòu)與箱體底板固定連接。

進(jìn)一步地，還包括：

滑軌運(yùn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)包括：檢測(cè)擋片202、檢測(cè)槽203；

所述檢測(cè)擋片位于機(jī)械手連接桿與滑軌連接的一側(cè)，并固定于所述連接桿的底部；

所述檢測(cè)槽位于所述滑軌的一側(cè)，高度不低于所述滑軌底端，所述檢測(cè)槽開(kāi)口位置容納所述檢測(cè)擋片，所述檢測(cè)槽一端為紅外光發(fā)射端，另一端為紅外光接收端。

本實(shí)用新型采用麥克納姆輪作為行走方式，使得橄欖球機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了360度自由行走，控制方便，行走靈活。擊球力度大，射程遠(yuǎn)。三自由度抓取橄欖球，還可升降高度，抓球靈活，傳球穩(wěn)定。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型輪式橄欖球機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型輪式橄欖球機(jī)器人機(jī)械手松開(kāi)狀態(tài)圖；

圖3為本實(shí)用新型滑軌運(yùn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本實(shí)用新型發(fā)球腿發(fā)球過(guò)程示意圖；

圖5為本實(shí)用新型舵機(jī)供電電路電路原理圖；

圖6A為本實(shí)用新型電源電路電路原理圖；

圖6B為本實(shí)用新型電源電路電路原理圖。

具體實(shí)施方式