[實用新型]一種針型閥智能加工機器人用雙目立體視覺裝置

有效

• 申請號: 201922227569.2
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN211639918U
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 金相楊;胡揚五;施瓊;金進星;楊春恬;吳天峰;周孟愷;金相鶴;顧雪萍
• 申請（專利權）人: 金星閥門有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 溫州名創知識產權代理有限公司 33258
• 代理人: 陳加利

本實用新型公開了一種針型閥智能加工機器人用雙目立體視覺裝置，涉及針型閥加工技術領域，包括機械臂、雙目立體視覺機構、支撐桿、第一齒輪、滑動板、電機、第二齒輪、第一滑槽、連接板、伺服電缸和彈簧，連接板底部設有輔助板，機械臂內部設有與輔助板相匹配的第二滑槽。本實用新型可實現對雙目立體視覺機構的轉動調節，便于對不同方向的圖像進行采集，可實現對雙目立體視覺機構的水平位置進行調節，便于對不同距離的圖像進行采集，圖像數據采集更加全面，雙目立體視覺裝置的檢測更加全面，定位更加準確，適用性佳，可進行彈性緩沖，延長裝置的使用壽命，可加強連接板移動過程中的穩定性，使得雙目立體視覺裝置更加穩定。

技術領域

本實用新型涉及針型閥加工技術領域，更具體地說，本實用涉及一種針型閥智能加工機器人用雙目立體視覺裝置。

背景技術

針型閥是一種可以精確調整的閥門，用途較廣，比如火焰切割用的割距，調整火焰溫度的旋鈕就是針型閥。隨著全球化、動態化和用戶驅動為顯著特征的市場競爭的加劇，制造業面臨著技術進步帶來的機遇，加工系統正演變為智能制造系統，成為高端制造業的重要部分。針型閥的智能加工機器人主要用于針型閥的智能加工制造，雙目立體視覺是機器視覺的一種重要形式，它是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。

現有的智能加工機器人的雙目立體視覺裝置，不便于調節，適用性不高。

實用新型內容

為了克服現有技術的上述缺陷，本實用新型的實施例提供一種針型閥智能加工機器人用雙目立體視覺裝置，本實用新型所要解決的問題是：如何實現雙目立體視覺裝置使用的便捷性，增加適用性。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種針型閥智能加工機器人用雙目立體視覺裝置，包括機械臂和雙目立體視覺機構，所述雙目立體視覺機構活動設于所述機械臂頂部，所述雙目立體視覺機構底部設有支撐桿，所述支撐桿外壁于所述機械臂內部設有第一齒輪，所述機械臂內部于所述第一齒輪下方設有活動連接的滑動板，所述支撐桿底部與所述滑動板轉動連接，所述滑動板頂部于所述支撐桿一側設有電機，所述電機輸出軸上套設有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪，所述機械臂內部設有與所述滑動板相匹配的第一滑槽，所述滑動板底部設有連接板，所述機械臂內部于所述第一滑槽下方設有伺服電缸，所述伺服電缸一端與所述連接板外壁連接，所述第一滑槽內壁兩側對稱設有若干個彈簧，所述連接板底部設有輔助板，所述機械臂內部設有與所述輔助板相匹配的第二滑槽。

本實用新型的實施例提供一種針型閥智能加工機器人用雙目立體視覺裝置，開啟電機，電機帶動第二齒輪轉動，第二齒輪帶動第一齒輪轉動，支撐桿隨著第一齒輪進行轉動，雙目立體視覺機構隨著支撐桿轉動，實現對雙目立體視覺機構的轉動調節，便于對不同方向的圖像進行采集，調節伺服電缸進行伸縮，可帶動連接板滑動，滑動板蘇子和連接板進行滑動，支撐桿隨著滑動板進行滑動，雙目立體視覺機構隨著支撐板進行滑動，實現對雙目立體視覺機構的水平位置進行調節，便于對不同距離的圖像進行采集，圖像數據采集更加全面，雙目立體視覺裝置的檢測更加全面，定位更加準確，適用性佳，在滑動板移動過程中，彈簧可對滑動板進行彈性緩沖，可減少裝置損傷，可延長裝置的使用壽命，連接板滑動過程中，輔助板隨著連接板在第二滑槽內滑動，可加強連接板移動過程中的穩定性，使得雙目立體視覺裝置更加穩定，以解決上述背景技術中提出的問題。

在一個優選的實施方式中，所述雙目立體視覺機構外壁遠離所述伺服電缸一側設有兩個攝像頭，所述攝像頭對工件所處位置進行視覺檢測。

在一個優選的實施方式中，所述滑動板頂部于所述電機一側設有與所述支撐桿相匹配的連接槽，所述支撐桿底部設有連接環，所述連接槽外側設有與所述連接環相匹配的環形槽，所述支撐桿轉動過程中，所述連接槽對所述支撐桿進行轉動支撐，所述連接環在所述環形槽內側轉動，可加強所述支撐桿轉動的穩定性。