[實用新型]一種視覺和雷達激光結合的語音搜救機器人

有效

• 申請號: 201922181605.6
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN211761561U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 葉羽泠;黃洪斌;肖體剛;高祥;蔡樂才;唐子蛟
• 申請（專利權）人: 四川輕化工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

本實用新型公開了一種視覺和雷達激光結合的語音搜救機器人，包括第一機身、第二機身、第三機身、第四機身、仿生足、語音單元、激光雷達、深度攝像機、側方攝像機和連接關節；第一機身和第二機身、第二機身和第三機身以及第三機身和第四機身均通過連接關節連接；仿生足分別設置于第一機身、第二機身、第三機身和第四機身的兩側。本實用新型的搜救機器人，體積微小，不僅能在崎嶇的表面上行駛，同時也包含深度攝像頭、激光雷達和語音對講等部件，能夠實現塌方內部環境的建圖，更可實現被困人員與救援人員的對話，判斷出被困人員的具體位置，了解其身體狀況，便于救援人員給出最佳救援方案。

技術領域

本實用新型屬于智能機器人技術領域，具體涉及一種視覺和雷達激光結合的語音搜救機器人。

背景技術

在生活中，各類自然災害或意外事故發生之后造成的建筑物或礦井垮塌，導致人員被困，救援是災害發生后的第一要務。由于垮塌程度嚴重、現場環境較為擁擠狹小，隨時有二次塌方危險時，救災人員暫時無法貿然進入廢墟進行救援。因此，需要先了解垮塌廢墟的基本情況。現有的搜救機器人一般體型偏大，結構簡單，僅僅只具備自動行駛和圖像傳感器的功能。因此，其用途一般為地表生命探測、救援物資輸送等。而面對環境更為復雜的塌方現場內部，現有的大型搜救機器人顯然不能勝任救援任務。本實用新型提出了一種基于視覺和激光結合的軟體救援機器人，可以及時得知被困人員所處環境的狀況，給出最佳的救援方案。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現場救援的問題，提出了一種視覺和雷達激光結合的語音搜救機器人。

本實用新型的技術方案是：一種視覺和雷達激光結合的語音搜救機器人，包括第一機身、第二機身、第三機身、第四機身、仿生足、語音單元、激光雷達、深度攝像機、側方攝像機和連接關節；第一機身和第二機身、第二機身和第三機身以及第三機身和第四機身均通過連接關節連接；仿生足分別設置于第一機身、第二機身、第三機身和第四機身的兩側；激光雷達和深度攝像機均固定設置于第一機身和第四機身的兩端；語音單元固定設置于第二機身的一側；側方攝像機分別固定設置于第一機身、第二機身、第三機身和第四機身的一側。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的搜救機器人，體積微小，不僅能在崎嶇的表面上行駛，同時也包含深度攝像頭、激光雷達和語音對講等部件，能夠實現塌方內部環境的建圖，更可實現被困人員與救援人員的對話，判斷出被困人員的具體位置，了解其身體狀況，便于救援人員給出最佳救援方案。

進一步地，仿生足通過球窩關節設置于第一機身、第二機身、第三機身和第四機身的兩側。

上述進一步方案的有益效果是：在本實用新型中，球窩關節使得仿生足與機身之間連接靈活且機器人可自由移動。

進一步地，第一機身和第二機身、第二機身和第三機身以及第三機身和第四機身之間均可通過連接關節自由旋轉，其旋轉的最大角度為145°。

上述進一步方案的有益效果是：在本實用新型中，機身與機身之間可在145°的范圍內自由旋轉，使得機器人在工作時能夠適應各種地形，并靈活移動。

進一步地，仿生足采用納米仿生材料，其呈拱形。

上述進一步方案的有益效果是：在本實用新型中，仿生足模擬爬行軟體動物構造，能適應復雜的地質環境。且納米材料重復性良好，性能穩定。

進一步地，語音單元電路包括接地R1、電阻R5-R6、電阻RS、電解電容C1、接地電容C2-C6、電容C7、接地電容C8、電容C9-C10、接地電容C11、電容C12-13、晶振Y1、端口J1、按鍵S1-S6、話筒BM1、蜂鳴器B1、型號為STC89C52的主控芯片U1、型號為ISD4004的語音主控芯片U2、型號為AMS1117的穩壓芯片U3和型號為LM386DE放大器芯片U5；