[實用新型]一種人機聯(lián)合平衡車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922148722.2
• 申請日: 2019-12-04
• 公開（公告）號: CN211710984U
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設計）人: 陳俊華;傅璞;杜存臣;葉必朝;吳振宏
• 申請（專利權）人: 常州工程職業(yè)技術學院
• 主分類號: B62K5/027
• 分類號: B62K5/027;B62K5/06;B62K5/05;B62K5/01
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 朱曉凱

1.一種人機聯(lián)合平衡車，包括平衡車身(1)、擺動裝置(2)、車底盤(3)、擺動控制裝置(4)，其特征在于：

所述平衡車身(1)通過所述擺動裝置(2)與所述車底盤(3)連接，所述平衡車身(1)通過所述擺動裝置(2)實現(xiàn)相對于所述車底盤(3)在沿車行進的垂直方向擺動，即橫向擺動；

所述擺動控制裝置(4)用來控制所述平衡車身(1)的橫向擺動。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述擺動裝置(2)的結構是轉動副。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述擺動裝置(2)采用轉動副高副，是由軸承所組成的轉動裝置。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述擺動裝置(2)由軸承蓋(21)、轉軸(22)、軸承(23)、軸承底座(24)構成，平衡車身(1)的底端與所述轉軸(22)連接成一體，轉軸(22)的兩端安裝所述軸承(23)，軸承(23)安裝于所述軸承底座(24)與所述軸承蓋(21)所形成的軸承座內，所述軸承底座(24)固定在車底盤(3)上，平衡車身(1)以轉軸(22)為旋轉中心擺動。

5.根據(jù)權利要求2所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述擺動裝置(2)采用轉動副低副，是鉸鏈結構的轉動裝置。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述擺動裝置(2)由鉸鏈上構件(26)、銷(27)、鉸鏈下構件(28)、緊固件(29)組成，平衡車身(1)的底端與所述鉸鏈上構件(26)連接成一體，所述鉸鏈下構件(28)固定在車底盤(3)上，所述銷(27)穿過鉸鏈上構件(26)和鉸鏈下構件(28)，并由所述緊固件(29)進行軸向固定，平衡車身(1)以銷(27)為旋轉中心擺動。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述的車底盤(3)是一種安裝了使整車在橫向，即車行進的垂直方向上與路面形成至少兩點支撐的車輪的裝置，它與車的行進方向的車輪配合，形成了整車對地的面接觸。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述的車底盤(3)采用兩輪結構，即橫向上左右兩側各安裝一個車輪；或者，所述兩輪結構的車底盤(3)與單輪組成前單輪后兩輪，或前兩輪后單輪的三輪結構；或者，所述兩輪結構的車底盤(3)組合成前兩輪、后兩輪的四輪結構。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述車底盤(3)由支撐梁(31)、減振器(32)、輪架(33)、車輪(34)組成，所述車輪(34)安裝在所述輪架(33)的左右兩端，所述支撐梁(31)通過所述減振器(32)安裝在所述輪架(33)的上方。

10.根據(jù)權利要求8所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：三輪結構的人機聯(lián)合平衡車，其單輪設置在所述平衡車身(1)上；四輪結構的人機聯(lián)合平衡車，其平衡車身(1)上不設置車輪，車身通過前后兩個所述擺動裝置(2)與車的前后兩個所述車底盤(3)連接。

11.根據(jù)權利要求1所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述平衡車身(1)包含了方向機構(11)、車的動力裝置或電池(12)、車座(13)、車身架及殼體(14)。

12.根據(jù)權利要求1所述的一種人機聯(lián)合平衡車，其特征在于：所述擺動控制裝置(4)是電子平衡控制裝置，所述電子平衡控制裝置由傳感器、控制器和執(zhí)行器組成，所述傳感器能感受所述平衡車身(1)的平衡狀態(tài)，并發(fā)送給所述控制器，控制器根據(jù)傳感器的傳回的信息進行處理，然后控制所述執(zhí)行器工作，通過控制所述平衡車身(1)擺動、控制車速、控制車的轉彎半徑，使平衡車身(1)保持平穩(wěn)的平衡狀態(tài)。