[實(shí)用新型]一種水下機(jī)器人多設(shè)備組合導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922052569.3
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN210719199U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙嘉媛;嚴(yán)文超;秦工;黃鎮(zhèn);陳舫;李智麗
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北三峽職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S15/58
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務(wù)所 42103
• 代理人: 成鋼

1.一種水下機(jī)器人多設(shè)備組合導(dǎo)航系統(tǒng)，它包括捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1），其特征在于，捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）與全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（2）、多普勒計(jì)程儀（3）、深度計(jì)（4）、海流計(jì)（5）、推進(jìn)電機(jī)（6）相連；

所述全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（2），用于在水下機(jī)器人未下潛前或上浮后實(shí)時(shí)獲得水下機(jī)器人的絕對位置信息和速度信息，并發(fā)送給捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）；

所述多普勒計(jì)程儀（3），用于在水下機(jī)器人布放入水后實(shí)時(shí)獲得水下機(jī)器人對水底的絕對速度信息和離底高度信息，并發(fā)送給捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）；

所述深度計(jì)（4），用于實(shí)時(shí)采集水下機(jī)器人航行深度信息，并發(fā)送給捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）；

所述海流計(jì)（5），用于采集水下機(jī)器人在水面下海流速度和方向，并發(fā)送給導(dǎo)航捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）；

所述推進(jìn)電機(jī)（6），輸出扭矩推動水下機(jī)器人航行，并發(fā)送推進(jìn)電機(jī)（6）轉(zhuǎn)速給捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人多設(shè)備組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征是：所述的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）包含陀螺儀和加速度計(jì)，陀螺儀用于測量水下機(jī)器人的角速度率，加速度計(jì)用于測量水下機(jī)器人的速度信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水下機(jī)器人多設(shè)備組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征是：所述的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）內(nèi)置有電子海圖（7），可根據(jù)經(jīng)緯度信息查詢水下機(jī)器人當(dāng)前位置水深、航線障礙物等海圖信息，以驗(yàn)證捷聯(lián)慣性導(dǎo)航裝置（1）組合導(dǎo)航計(jì)算是否正常。