[實用新型]一種用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統

有效

• 申請號: 201922047693.0
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN211173181U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 段志祥
• 申請（專利權）人: 段志祥
• 主分類號: E04G21/20
• 分類號: E04G21/20;E04G21/22;B28D1/24;B24B7/22;B24B27/00;B24B9/16
• 代理公司: 長沙科明知識產權代理事務所(普通合伙) 43203
• 代理人: 陳靖

本實用新型涉及用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統，包括分立的打磨裝置、切割裝置、運輸裝置、機器人裝置，以及控制系統；所述的控制系統包括打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊，以及可編程的中控模塊，所述的中控模塊通過打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊連接并控制打磨裝置、切割裝置、運輸裝置和機器人裝置的運行。本實用新型結構科學，效率高。

技術領域

本發明涉及裝配式建筑的砌筑裝置，自動化砌筑機器人系統。

背景技術

隨著科技進步與資源、環境保護的加強，傳統的秦磚漢瓦混凝土建筑形式也將逐步退出歷史舞臺，一種能替代磚混結構的聯鎖組合砌塊建筑體系已經開始形成。但是，努力了大半個世紀，這種建筑體卻遲遲沒有登上它應有的歷史地位，主要是它所形成的裝配式建筑體系鏈條沒有全面建立起來。一者沒有相應生產這種凹凸聯鎖砌塊的設備，二者增加了鋪設砌筑砂漿的難度，三者不適應規范化、規模化的集約生產與拼裝、裝配建筑，人工砌筑量大。

申請公布號為CN110258906A的中國發明專利申請公開了一種插栓聯鎖組合砌塊及生產方法、組建房屋結構的方法，其所用的基本塊體均可由主塊切割而來，如切割主塊的一半、三分之一、三分之二、四分之一等，砌塊的上下左右通過插栓進行鎖定。申請公布號為CN108487538A、CN107060071A的中國發明專利申請等也公開了標準砌塊的結構及使用方法。這些技術方案具有較好的應用前景，有必要針對其技術方案提出一種方便安裝的系統設備。

發明內容

本發明的目的是針對背景技術中存在的缺點和問題加以改進和創新，提供一種貫穿砌塊的精準切割、鋪設砂漿、砌塊的拼裝的裝配式建筑主體的砌筑機器人系統，以及砌筑方法。

本發明的技術方案是構造一種用于裝配式建筑主體砌筑的機器人系統，包括打磨裝置、切割裝置、運輸裝置、機器人裝置，以及控制系統；

所述的打磨裝置包括砌塊移動裝置、對移動中的砌塊進行打磨的面打磨組件和角打磨組件；

所述的切割裝置包括切割臺，所述切割臺的上方設置有至少一個同軸的切割片，所述切割片設置在由切割電機驅動的轉軸上，由平移裝置帶動在切割臺上方水平移動；

所述的運輸裝置包括運輸車，所述的運輸車包括第一底盤和第一托板，所述的第一托板與第一底盤之間設置第一升降裝置；

所述的機器人裝置包括第二底盤、設置在第二底盤上的第二托板，所述第二托板與第二底盤之間設置第二升降裝置，第二托板上設置至少一個機械臂，還包括砂漿箱，所述機械臂的頂端部設置砌塊抓手、噴漿嘴，所述的噴漿嘴通過砂漿傳送裝置連接砂漿箱；

所述的控制系統包括打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊，以及可編程的中控模塊，所述的中控模塊通過打磨控制模塊、切割控制模塊、運輸控制模塊、機器人控制模塊連接并控制打磨裝置、切割裝置、運輸裝置和機器人裝置的運行。

所述的控制系統還包括遠程控制設備，無線連接中控模塊。

所述的控制系統包括同步控制器，連接第一升降裝置和第二升降裝置，控制其同步升降。

所述控制系統還包括視頻監控系統，對打磨裝置、切割模裝置、運輸裝置和機器人裝置進行視頻監控。

在另一實施例中，所述的第二托板上還設置活動的鎖栓箱，所述機械臂的頂端部還設置有釘栓裝置，所述釘栓裝置與鎖栓箱之間設置有鎖栓箱傳動鏈。

本發明的優點和有益效果：本發明特別適用于CN110258906A所公開的或與之類似的標準砌塊，通過控制系統內的控制程序對打磨、切割、噴漿、砌筑全過程進行自動控制，效率極高。

附圖說明

圖1是實施例的整體結構示意圖，圖中箭頭表示砌塊的流轉方向。