[實用新型]一種爬壁機器人的控制系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201922038101.9 | 申請日： | 2019-11-22 |
| 公開（公告）號： | CN211685388U | 公開（公告）日： | 2020-10-16 |
| 發(fā)明（設計）人： | 程韜波;曹立超;蔣曉明;張浩;劉曉光;周偉 | 申請（專利權）人： | 廣東省智能制造研究所 |
| 主分類號： | B62D57/024 | 分類號： | B62D57/024;B25J11/00 |
| 代理公司： | 廣州容大專利代理事務所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 劉新年 |
| 地址： | 510000 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 控制系統(tǒng) | ||
1.一種爬壁機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述爬壁機器人包括左前磁輪(1)、右前磁輪(2)、左后磁輪(3)、右后磁輪(4)和機身，所述左前磁輪(1)、右前磁輪(2)、左后磁輪(3)和右后磁輪(4)內(nèi)分別嵌有能夠吸附在鋼鐵壁面上的永磁體，所述左前磁輪(1)、右前磁輪(2)、左后磁輪(3)和右后磁輪(4)分別通過驅(qū)動電機(6)與機身相連接，所述控制系統(tǒng)包括初始化模塊、通訊模塊、參數(shù)輸入模塊、狀態(tài)顯示模塊、機器人運動控制模塊和報警及急停模塊，所述初始化模塊與通訊模塊電連接，所述通訊模塊與機器人運動控制模塊電連接，所述參數(shù)輸入模塊與機器人運動控制模塊電連接，所述狀態(tài)顯示模塊與機器人運動控制模塊電連接，所述報警及急停模塊與機器人運動控制模塊電連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種爬壁機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述初始化模塊用于對系統(tǒng)進行初始化操作，該初始化操作包括速度值、差速值、加速度值和時間參數(shù)的初始值設置。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種爬壁機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊模塊用于控制盒與下位控制器之間的通訊及相關通訊參數(shù)的獲取，包括各個軸狀態(tài)機的讀取及總線狀態(tài)的讀取，所述通訊模塊根據(jù)不同的通訊狀態(tài)進行不同的處理。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種爬壁機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，參數(shù)輸入模塊用于作業(yè)時相關參數(shù)的輸入，所述參數(shù)包括速度值、差速值、加速度值、加速時間和減速時間。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種爬壁機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述狀態(tài)顯示模塊用于系統(tǒng)實時狀態(tài)的顯示，包括各軸狀態(tài)機值、驅(qū)動器實時電流、溫度、轉(zhuǎn)速、總線狀態(tài)和電機使能狀態(tài)及運動模式的顯示。
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