[實(shí)用新型]一種機(jī)器狗腿部結(jié)構(gòu)及機(jī)器狗

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922033613.6
• 申請日: 2019-11-22
• 公開（公告）號: CN211765955U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張毅鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 張毅鋒
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳市合道英聯(lián)專利事務(wù)所(普通合伙) 44309
• 代理人: 廉紅果

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器狗腿部結(jié)構(gòu)及機(jī)器狗，包括支架、動力機(jī)構(gòu)和復(fù)合連桿組件，所述動力機(jī)構(gòu)設(shè)于在所述支架上，且所述的動力機(jī)構(gòu)與所述復(fù)合連桿組件連接，所述復(fù)合連桿組件至少包括第一連桿組件和第二連桿組件，所述的第一連桿組件至少包括有第一連桿組件的第一連桿和第一連桿組件的第二連桿，且所述的第一連桿組件的第一連桿與所述的動力機(jī)構(gòu)相連；所述的第二連桿組件至少包括有第二連桿組件的第一連桿，且所述的第二連桿組件的第一連桿與所述的動力機(jī)構(gòu)相連；所述的第一連桿組件的第一連桿和第一連桿組件的第二連桿之間是通過連接組件連接。在復(fù)合連桿上采用了軸承，減少了連桿之間的阻力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器狗技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器狗腿部結(jié)構(gòu)和具有該腿部結(jié)構(gòu)的機(jī)器狗。

背景技術(shù)

目前，大多數(shù)機(jī)器狗都是仿照動物的肢體，進(jìn)行機(jī)器狗腿部的設(shè)計，能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)步行，在設(shè)計時，都是按照自由度與原動件數(shù)相適應(yīng)來構(gòu)成機(jī)器狗腿部結(jié)構(gòu)，足式機(jī)器狗的自由度也影響到機(jī)器狗的整體運(yùn)動的靈活性，所以合適的關(guān)節(jié)自由度會在保證機(jī)器狗整體運(yùn)動的靈活性；而且，目前大多數(shù)機(jī)器狗的關(guān)節(jié)連接處，直接由軸與軸之間接觸，這樣導(dǎo)致軸與軸之間的摩擦過大，影響機(jī)器狗的整體靈活度。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種機(jī)器狗腿部結(jié)構(gòu)及機(jī)器狗，其轉(zhuǎn)動方便，整體靈活。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的解決方案為：

一種機(jī)器狗腿部結(jié)構(gòu)，包括支架、動力機(jī)構(gòu)和復(fù)合連桿組件，所述動力機(jī)構(gòu)設(shè)于在所述支架上，且所述的動力機(jī)構(gòu)與所述復(fù)合連桿組件連接，所述復(fù)合連桿組件至少包括第一連桿組件和第二連桿組件，所述的第一連桿組件至少包括有第一連桿組件的第一連桿和第一連桿組件的第二連桿，且所述的第一連桿與所述的動力機(jī)構(gòu)相連；所述的第二連桿組件至少包括有第二連桿組件的第一連桿，且所述的第二連桿組件的第一連桿與所述的動力機(jī)構(gòu)相連；所述的第一連桿組件的第一連桿和第一連桿組件的第二連桿之間是通過連接組件連接。

進(jìn)一步的，所述的第一連桿組件進(jìn)一步包括有第三連桿和第四連桿，所述的第一連桿組件的第三連桿與所述第一連桿組件的第二連桿和第一連桿組件的第四連桿相連。

進(jìn)一步的，所述的第二連桿組件進(jìn)一步包括有第二連桿組件的第二連桿和第二連桿組件的第三連桿，所述的第二連桿組件的第二連桿與所述第二連桿組件的第一連桿和第二連桿組件的第三連桿相連。

進(jìn)一步的，所述的復(fù)合連桿組件還進(jìn)一步包括有第三連桿組件，所述的第一連桿組件及第二連桿組件與所述的第三連桿組件相連。

進(jìn)一步的，所述的第三連桿組件包括有與所述的第一連桿組件的第四連桿相連的第一軸承座、與所述的第二連桿組件的第三連桿相連的第二軸承座及套設(shè)在兩軸承座內(nèi)的連桿。

進(jìn)一步的，滾動軸通過貫穿將第一連桿組件的第四連桿和第一軸承座相連，滾動軸通過貫穿將第二連桿組件的第三連桿和第二軸承座相連。

進(jìn)一步的，所述的動力機(jī)構(gòu)至少包括兩個電機(jī)，兩個所述的電機(jī)分別與所述的第一連桿組件和第二連桿組件相連。

進(jìn)一步的，所述連接組件包括滾動部件和固定部件。

進(jìn)一步的，所述滾動部件為軸承。

本申請的另外一個目的是提供一種機(jī)器狗，機(jī)器狗包括如上所述的機(jī)器狗腿部機(jī)構(gòu)。

采用上述技術(shù)方案后，在實(shí)施時，通過電機(jī)提供動力源，帶動復(fù)合連桿轉(zhuǎn)動，其次通過連接組件中添加滾動部件，極大地減少了復(fù)合連桿組件之間的阻力，增強(qiáng)了機(jī)器狗整體靈活性，能夠更好的完成一系列的動作；各連桿之間彼此配合，更好地調(diào)控機(jī)器狗的運(yùn)動路徑、高低以及機(jī)器狗的轉(zhuǎn)動，使得機(jī)器在行走的時候達(dá)到平穩(wěn)，使得機(jī)器狗的復(fù)合連桿組件與整個機(jī)身的單個運(yùn)動分開。

附圖說明