[實用新型]一種可調式限位裝置及機器人

有效

• 申請號: 201921950027.1
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN211541292U
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 王佳威;鐘文濤;張志波;高小云;黃建威;陳瑜若;代國龍;郭東生;鄧祖東;周家裕;林宇萌;張睿;李鵬程;萬文潔;衷鎮宇
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J19/00;B25J9/10
• 代理公司: 天津三元專利商標代理有限責任公司 12203
• 代理人: 高鳳榮

本實用新型涉及一種可調式限位裝置及機器人，可調式限位裝置包括：基座，基座包括環形導軌；機械臂組件，機械臂組件連接于基座，且可相對基座沿環形導軌的周向轉動；滑塊，滑塊與環形導軌相匹配，滑塊可沿環形導軌轉動，且滑塊與環形導軌之間設有定位件，定位件用于限定滑塊與環形導軌的相對位置；其中，機械臂組件上設有擋塊，擋塊能夠與滑塊相互擋止。將該可調式限位裝置應用于機器人，能夠防止機器人在運動過程中出現機械碰撞，可根據機器人工作情況對限位塊張角大小進行改變，從而改變機器人的限位范圍。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種可調式限位裝置及機器人。

背景技術

目前在機器人行業中，通常為了保障機器人的正常運行，常設置有軟限位和硬限位來進行雙重保護，以此來防止機械臂出現超程而導致碰撞損壞，軟限位便是通過參數化的方法來限制其運動范圍，而硬限位則是通過一些特定的機械結構來實現對機械臂運動范圍的限制。然而現有的硬限位方式只能單一的限制機器臂的工作范圍，并不能根據機器人的工作狀態對限位范圍做出相應調整。

實用新型內容

本實用新型實施例提供一種可調式限位裝置及機器人，將該可調式限位裝置應用于機器人，安裝簡單，且可以根據不同的工況要求，對機器臂的運動范圍進行相對應的調整，避免機器人發生碰撞。

一方面，根據本實用新型實施例提出了一種可調式限位裝置，包括：基座，基座包括環形導軌；機械臂組件，機械臂組件連接于基座，且可相對基座沿環形導軌的周向轉動；滑塊，滑塊與環形導軌相匹配，滑塊可沿環形導軌轉動，且滑塊與環形導軌之間設有定位件，定位件用于限定滑塊與環形導軌的相對位置；其中，機械臂組件上設有擋塊，擋塊能夠與滑塊相互擋止。

根據本實用新型實施例的一個方面，基座包括環形導軌和卡盤，環形導軌套裝于卡盤內；其中，卡盤包括相互連接的底盤和刻度盤，且刻度盤的外徑小于底盤的外徑；環形導軌包括相互連接的固定盤和導軌本體，導軌本體套裝于刻度盤內，固定盤套裝于底盤內，固定盤與刻度盤面向彼此的一側表面相互貼合設置，且固定盤與刻度盤可拆卸連接。

根據本實用新型實施例的一個方面，刻度盤的外壁上設有刻度線。

根據本實用新型實施例的一個方面，機械臂組件包括相交設置的第一機械臂和第二機械臂，第一機械臂垂直于基座設置且第一機械臂一端套裝于環形導軌內。

根據本實用新型實施例的一個方面，第一機械臂及第二機械臂均為柱狀結構。

根據本實用新型實施例的一個方面，第一機械臂與第二機械臂垂直設置。

根據本實用新型實施例的一個方面，環形導軌上遠離底盤的一側表面上固接有限位塊。

根據本實用新型實施例的一個方面，擋塊焊接于機械臂組件的外壁上。

根據本實用新型實施例的一個方面，定位件為頂針。

另一方面，根據本實用新型實施例提出了一種機器人，包括上述的可調式限位裝置。

本實用新型實施例提供的可調式限位裝置及機器人，包括：基座、機械臂組件及滑塊，基座包括環形導軌，機械臂組件連接于基座，且可相對基座沿環形導軌的周向轉動，滑塊與環形導軌相匹配，滑塊可沿環形導軌轉動，且滑塊與環形導軌之間設有定位件，定位件能夠控制滑塊與環形導軌的相對運動；其中，機械臂組件上設有擋塊，擋塊與滑塊在垂直于環形導軌的方向上至少部分重疊。將該可調式限位裝置應用于機器人，能夠防止機器人在運動過程中出現機械碰撞，可根據機器人工作情況對限位塊張角大小進行改變，從而改變機器人的限位范圍。

附圖說明

下面將參考附圖來描述本實用新型示例性實施例的特征、優點和技術效果。

圖1是本實用新型實施例的可調式限位裝置的立體結構示意圖；