[實用新型]一種單驅動三指機械抓手

有效

• 申請號: 201921936679.X
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN211541274U
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 莫海軍;陳杰;王順棟;凌濤
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍;江裕強

1.一種單驅動三指機械抓手，其特征在于：包括抓手基座（1）、驅動模塊（3），三組手指模塊（2）和壓力傳感器；所述抓手基座（1）一端設有若干連接孔（101）與機器人末端的法蘭盤連接，另一端為抓手手掌（104）；所述驅動模塊（3）由電機（301）、聯軸器（302）、絲杠軸（303）、絲杠滑塊（304）和滑塊連桿（305）組成，設于抓手基座空腔內部；所述三組手指模塊（2）由指中四連桿機構和指尖（204）構成，所述滑塊連桿（305）與指中四連桿機構中的上搖桿（201）鉸接，所述指中四連桿機構的下搖桿（203）與指尖（204）固定連接；所述三組手指模塊圓周等距分布在抓手基座的外側；所述抓手手掌和各指尖的抓取接觸面上設有壓力傳感器。

2.根據權利要求1所述一種單驅動三指機械抓手，其特征在于：所述抓手基座為柱形空心腔體，腔體圓周等距分布設有三個條狀切口，條狀切口上側和下側設有基座上鉸支座和基座下鉸支座。

3.根據權利要求1所述一種單驅動三指機械抓手，其特征在于：所述三組手指模塊（2）中電機（301）豎直安裝于抓手手掌（104）的上部，電機軸與絲杠軸（303）通過聯軸器（302）連接，絲杠滑塊（304）中間設有與絲杠軸（303）配合的螺紋孔，絲杠滑塊圓周等距分布有三組鉸支座，所述三組鉸支座分別與三組滑塊連桿（305）鉸接。

4.根據權利要求1所述一種單驅動三指機械抓手，其特征在于：所述三組手指模塊（2）中的上搖桿（201）的兩端設有上搖桿鉸支座A（201A）和上搖桿鉸支座B（201B），中部設有固定的延伸桿，延伸桿端部設有上搖桿鉸支座C（201C），所述上搖桿鉸支座C（201C）與滑塊連桿（305）鉸接，所述指中四連桿機構由上搖桿（201）、連桿二（202）、下搖桿（203）和抓手基座（1）組成；所述上搖桿（201）的鉸支座B（201B）與連桿二（202）的一端鉸接，連桿二（202）的另一端與下搖桿（203）其中一端的鉸支座鉸接，下搖桿（203）另一端的鉸支座與抓手基座的基座下鉸支座（103）鉸接；所述指尖（204）的指根端固定連接在下搖桿（203）的下部，指尖（204）的抓取接觸面朝向抓手基座（1）的軸線處。

5.根據權利要求1或3或4所述一種單驅動三指機械抓手，其特征在于： 所述驅動模塊（3）中的滑塊連桿（305）的一端與絲杠滑塊（304）的鉸支座鉸接，另一端與上搖桿的鉸支座C（201C）鉸接，上搖桿的鉸支座A（201A）與基座上鉸支座（102）鉸接；所述絲杠軸（303）、絲杠滑塊（304）、滑塊連桿（305）、上搖桿（201）和抓手基座（1）形成搖桿滑塊機構，其中主動件為絲杠滑塊（304），從動件為上搖桿（201）；所述絲杠滑塊（304）的上下移動驅動上搖桿（201）的定軸擺動。

6.根據權利要求1或4所述一種單驅動三指機械抓手，其特征在于：所述上搖桿（201）、連桿二（202）、下搖桿（203）、抓手基座（1）形成雙搖桿機構，其中上搖桿（201）為主動件，下搖桿（203）為從動件；所述指尖通過下搖桿（203）的擺動帶動指尖進行開合動作。

7.根據權利要求1所述一種單驅動三指機械抓手，其特征在于：所述壓力傳感器分為手指壓力傳感器和手掌壓力傳感器，兩者皆為薄膜式壓力傳感器；所述手指壓力傳感器設于各指尖的內側抓取接觸面上，所述手掌壓力傳感器設于抓手手掌的下部抓取接觸面的中心處。

8.根據權利要求1所述一種單驅動三指機械抓手，其特征在于：所述驅動模塊中的聯軸器（302）為安全聯軸器。