[實用新型]一種組合式ZR模組

有效

• 申請號: 201921931477.6
• 申請日: 2019-11-08
• 公開（公告）號: CN211725866U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 劉冬平;閆林剛
• 申請（專利權）人: 深圳市萬臣科技有限公司
• 主分類號: B01L9/06
• 分類號: B01L9/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 王善娜

1.一種組合式ZR模組，其特征在于，包括：

傳動桿，包括沿其軸向設置的第一端和第二端；

工作臂，所述工作臂連接于所述傳動桿的第一端；

轉動驅動組件，所述轉動驅動組件與所述傳動桿連接，且用于控制所述傳動桿繞其軸向的轉動動作；

升降驅動組件，所述升降驅動組件與所述傳動桿連接，且用于控制所述傳動桿沿其軸向的升降動作；以及

支架組，所述支架組包括第一支架、第二支架和用于連接所述第一支架與第二支架的連接架，所述轉動驅動組件設置于所述第一支架或者所述第二支架上，所述升降驅動組件設置于所述第一支架或者所述第二支架上。

2.如權利要求1所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述連接架包括至少兩個連接桿，至少兩個所述連接桿之間相互平行，且每個所述連接桿的兩端均分別連接所述第一支架和所述第二支架。

3.如權利要求2所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述第一支架包括第一豎直部和第一水平部，所述第二支架包括第二豎直部和第二水平部，所述第一豎直部和所述第二豎直部相對設置，所述第二豎直部連接所述第二水平部的中間位置，所述連接桿連接所述第一豎直部和所述第二豎直部。

4.如權利要求3所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述第一水平部設有通孔，所述傳動桿穿過所述通孔，且所述傳動桿能夠在所述升降驅動組件的控制下沿所述傳動桿的軸向方向移動，所述第二端位于所述第一支架和第二支架之間的位置。

5.如權利要求4所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述升降驅動組件包括連接模塊、升降傳動帶和固定于所述第一支架或者所述第二支架上的升降驅動電機，所述連接模塊包括軸承架，所述軸承架連接所述第二端，所述傳動桿在其軸向方向上與所述軸承架相對固定，且能夠在其周向方向上與所述軸承架相對轉動，所述升降驅動電機通過所述升降傳動帶連接所述連接模塊，且用于通過所述連接模塊控制所述傳動桿的升降動作，所述升降傳動帶沿所述傳動桿的軸向方向延伸。

6.如權利要求5所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述連接模塊還包括用于夾緊所述升降傳動帶，且與所述軸承架連接的固定件，所述升降傳動帶被所述固定件夾持的部分與所述傳動桿平行。

7.如權利要求6所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述軸承架包括延伸部，所述固定件設有抵接孔，所述延伸部和所述抵接孔的延伸方向均垂直于所述傳動桿，所述延伸部插入所述抵接孔，且所述延伸部與所述抵接孔間隙配合。

8.如權利要求5所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述轉動驅動組件包括轉動傳動帶、外筒和連接于所述第一支架的轉動驅動電機，所述外筒套設于所述傳動桿外，所述傳動桿在其周向方向上與所述外筒相對固定，且能夠在其軸向方向上與所述外筒相對滑動，所述轉動傳動帶套設于所述外筒的外側壁以及所述轉動驅動電機的轉軸上，所述轉動驅動電機通過所述轉動傳動帶驅動所述外筒和所述傳動桿轉動。

9.如權利要求5所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述轉動驅動組件包括外筒和連接于所述第二支架的轉動驅動電機，所述外筒套設于所述傳動桿外，所述傳動桿在其周向方向上與所述外筒相對固定，且能夠在其軸向方向上與所述外筒相對滑動，所述轉動驅動電機連接于所述傳動桿遠離所述工作臂的一端，所述轉動驅動電機通過驅動所述外筒轉動控制所述傳動桿的轉動動作。

10.如權利要求8或者9所述的組合式ZR模組，其特征在于，所述傳動桿側面設有沿其軸向方向延伸的花鍵槽，所述外筒內設有與所述花鍵槽配合的滾珠，所述外筒和所述傳動桿之間以滾珠花鍵結構連接。