[實用新型]插紗機器人

有效

• 申請號: 201921909145.8
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN211733457U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 褚英昊;趙辛;閆亞磊;李政峰;楊攀;朱振旭;張鏑;趙紫州
• 申請（專利權）人: 深圳市微埃智能科技有限公司
• 主分類號: B65H67/08
• 分類號: B65H67/08;B65H65/00;B65H67/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 梁彥

1.一種插紗機器人，其特征在于，包括：

吸線裝置，安裝在絡筒機上，用于固定放入紗庫的管紗的線頭；

整理裝置，用于整理管紗，使管紗的大小頭按照設定方式排布；

抓取投放裝置，用于抓取經所述整理裝置整理的管紗，以將管紗放入紗庫，同時，可與所述吸線裝置配合，以便使所述吸線裝置固定管紗的線頭；

行走裝置，所述整理裝置和抓取投放裝置設在所述行走裝置上，所述行走裝置用于帶動所述整理裝置和所述抓取投放裝置移動至需要位置。

2.根據權利要求1所述的插紗機器人，其特征在于，所述整理裝置包括大提升機構、傳送機構、大小頭識別開關、落料機構以及緩存機構；

所述提升機構用于將管紗調整至平行放置狀態，并將該狀態下的管紗依次穩定提升至所述傳送機構上；

所述傳送機構用于將水平放置狀態下的管紗移動至所述落料機構；

所述大小頭識別開關設置在所述落料機構上，用于識別所述傳送機構移送的管紗的大小頭位置；

所述落料機構設置在所述緩存機構上方，用于將水平放置狀態的管紗調整為豎直放置狀態，并根據所述大小頭識別開關的識別結果，將豎直放置狀態的管紗的大小頭按照設定方式下落至所述緩存機構上；

緩沖機構用于暫存豎直放置狀態的管紗，以便所述抓取投放裝置抓取。

3.根據權利要求2所述的插紗機器人，其特征在于，所述提升機構包括進料倉和提升帶單元：

所述進料倉位于所述傳送機構的下方，用于緩存管紗，所述進料倉具有缺口；

所述提升帶單元包括支撐架、傳送帶、托板以及第一驅動模塊；其中，所述支撐架與所述進料倉的倉壁相接；所述傳送帶設置在所述支撐架上，并位于所述進料倉與所述傳送機構之間，且所述傳送帶與所述缺口相對；所述托板設置在所述傳送帶上，并從所述缺口處伸入所述進料倉內，所述托板的與管紗匹配，以存放一個水平放置狀態的管紗；所述第一驅動模塊用于驅動所述傳送帶運動，進而通過所述托板將管紗從進料倉運送至所述傳送機構。

4.根據權利要求3所述的插紗機器人，其特征在于，所述進料倉用于盛接儲料車放出的管紗，所述提升機構還包括：

翻斗，可轉動地安裝在所述進料倉內，用于盛接所述儲料車放出的管紗；

翻斗驅動模塊，與所述翻斗相接，用于驅動所述翻斗翻轉，以將翻斗內的管紗傾倒至所述傳送帶上；

插板，設于所述翻斗和所述儲料車之間；

插板驅動模塊，用于驅動所述插板上下運動，以避免儲料車向所述翻斗內放料時堵塞。

5.根據權利要求2所述的插紗機器人，其特征在于，所述落料機構包括：

檢測倉，所述檢測倉與所述傳送機構相對，用于緩存所述傳送機構移送的管紗；所述大小頭檢測開關安裝在所述檢測倉的倉壁上，以檢測所述檢測倉內的管紗的大小頭；

調整倉，設于所述檢測倉與緩存機構之間，用于盛接所述檢測倉放出的水平放置狀態的管紗調整至豎直狀態，并將豎直狀態的管紗放料至所述緩存機構；

外殼，所述外殼圍繞形成落料通道，所述落料通道由上而下設置，以便管紗下落；

第一支撐板和第二支撐板，均設置在落料通道內，且二者相對設置，用于支撐所述檢測倉放出的水平狀態放置的管紗，其中，管紗的第一端位于第一支撐板上，管紗的第二端位于第二支撐板上；

第二驅動模塊，安裝在外殼上，并與所述第一支撐板相接，用于驅動所述第一支撐板運動，以便使所述第一支撐板脫離管紗，進而使管紗以第一端朝下的狀態從所述落料通道下落；

第三驅動模塊，安裝在外殼上，并與第二支撐板相接，用于驅動所述第二支撐板運動，以便使對兒支撐板脫離管紗，進而使管紗以第二端朝下的狀態從所述落料通道下落。