[實用新型]一種基于無人機的河口濕地底泥樣品智能采集裝置

有效

• 申請號: 201921882215.5
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN211033005U
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 丁濤;魏坤;徐銘馳;崔學林
• 申請（專利權）人: 浙江量大智能科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64D47/00;B64D47/08;B63B35/00;G01N1/02;G01N1/08;G01N1/10;G05D1/00;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于無人機的河口濕地底泥樣品智能采集裝置，所述裝置包括地面控制站、無人機、采泥機器人，其特征在于：所述地面控制站用于航線規劃，無人機狀態監測；所述無人機用于攜帶采泥機器人至采集地點；所述采泥機器人用于底泥采集，包括控制模塊、傳感器模塊、驅動模塊和采泥模塊，其中控制模塊為單片機，與傳感器模塊、驅動模塊和采泥模塊相連接，單片機接收傳感器信號，發出驅動與采集信號，控制采泥機器人的整個底泥采集過程。

2.根據權利要求1所述的一種基于無人機的河口濕地底泥樣品智能采集裝置，其特征在于：采泥機器人落地點為其靜態基點，利用陀螺儀檢測采泥機器人偏航角速度，進而推算出采泥機器人的實時偏行角度，利用編碼器檢測采泥機器人左右行走輪的旋轉角速度，進而推算出采泥機器人整機的實時前進速度，根據實時偏航角度和整機實時前進速度確定采泥機器人行走的軌跡，最終實現Z字軌跡行走。

3.根據權利要求1所述的一種基于無人機的河口濕地底泥樣品智能采集裝置，其特征在于：行走過程中，采集多點樣本，在這些樣本采集點，采泥機器人暫停行走，其機身上的電機驅動類似鉆頭的螺旋葉片鉆入底泥，底泥通過螺旋葉片的空隙進入收集箱。

4.根據權利要求1所述的一種基于無人機的河口濕地底泥樣品智能采集裝置，其特征在于：減速電機驅動行走輪前輪，通過由帶輪到同步帶，再到帶輪的傳動方式，將該減速電機的動力傳遞給行走輪后輪，實現左邊一前一后兩個行走輪同向同速轉動，相同的，右邊的兩個行走輪由另一套減速電機及同步帶、帶輪傳動機構實現同向同速轉動，兩個減速電機獨立控制，相互配合，可以實現采泥機器人的前進、后退、左轉和右轉。

5.根據權利要求1所述的一種基于無人機的河口濕地底泥樣品智能采集裝置，其特征在于：用無人機底部安裝的攝像頭實時監控采泥機器人的位置和姿態，該位姿狀態信息通過無線模塊傳給地面控制站，在顯示屏上顯示，通過觀察顯示屏信息，操作人員遙控無人機，實現對采泥機器人的起吊和運回。