[實用新型]一種使用視覺導航的多旋翼無人機果實采收裝置

有效

• 申請號: 201921870529.3
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN210573390U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 唐昀超;鄒湘軍;葉磊;朱立學;高一華
• 申請（專利權）人: 仲愷農業工程學院;華南農業大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

1.一種使用視覺導航的多旋翼無人機果實采收裝置，其特征在于：包括無人機機體、伸縮支架、齒梳架和齒梳桿；在無人機機體的兩側分別設置有左右對稱的伸縮支架；齒梳架平行位于伸縮支架的下方；伸縮支架上垂直安裝有兩根伸縮導向桿，伸縮導向桿同時套接在齒梳架的兩端；齒梳架的中部垂直安裝有絲桿，絲桿同時穿出伸縮支架；齒梳架上安裝有步進電機，通過步進電機帶動絲桿轉動，進而帶動齒梳架的上升或下降；齒梳架的下方垂直安裝有兩根以上的齒梳桿，其中位于齒梳架兩端的齒梳桿的內部為空心，與伸縮導向桿配合組成滑軌結構。

2.根據權利要求1所述的使用視覺導航的多旋翼無人機果實采收裝置，其特征在于：齒梳桿包括桿身、球形關節和齒梳桿頭部，齒梳桿頭部通過球形關節與桿身連接，使得齒梳桿頭部可以通過球形關節相對于桿身彎曲或轉動一定角度；中間的齒梳桿頭部安裝有雙目視覺系統。

3.根據權利要求2所述的使用視覺導航的多旋翼無人機果實采收裝置，其特征在于：所述齒梳桿頭部為仿生扁平頭龜頭形狀，頭尖且圓滑。

4.根據權利要求2所述的使用視覺導航的多旋翼無人機果實采收裝置，其特征在于：每根齒梳桿的間隔距離比果實平均直徑小1～2mm，且大于花蕾。