[實用新型]L型柔性手指夾具固定件及多指夾具固定件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921869097.4
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN211278452U
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柳軍;皮杰;徐磊;周科宏;錢明艷;夏禮如
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇省農(nóng)業(yè)科學(xué)院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25B11/00
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 王歡

本實用新型提供的一種L型柔性手指夾具固定件，其包括與機械臂連接且在其一端開設(shè)一容納L型柔性手指的凹槽的夾具基座、與所述凹槽匹配且通過在所述凹槽內(nèi)滑動將所述L柔性手指卡壓緊固定于凹槽內(nèi)或者放松移除出凹槽的固定塊及連接并鎖緊所述固定塊與所述夾具基座以限制兩者相對運動的限位鎖緊機構(gòu)；其中，所述凹槽呈平底水平“U”型且不貫穿所述夾具基座，其“U”型底部端面下部內(nèi)陷形成內(nèi)陷槽以匹配容納L柔性手指底部突出部分。本實用新型提供的一種多指夾具固定件。本實用新型采用滑塊及卯榫快拆限位鎖緊機構(gòu)與夾具基座相互匹配，不需要使用工具，易于拆裝。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于夾具固定技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種L型柔性手指夾具固定件及多指夾具固定件。

背景技術(shù)

農(nóng)業(yè)采摘和分揀過程中常使用機械手夾取果實，機械手常使用柔性手指與固定件連接，再將固定件與機械臂連接的連接方式，現(xiàn)有技術(shù)中，機械手上的柔性手指與夾具連接有：1、柔性手指下側(cè)兩端鉸接在支架和連桿上,更換柔性手指需要拆卸螺絲比較繁瑣；2、柔性手指通過插嵌的形式固定，需要對柔性手指進(jìn)行形狀重塑，工藝比較復(fù)雜；3、需要將手指末端放入固定罩殼中，然后另一端用安裝塊固定，安裝塊與固定罩殼之間通過螺柱固定，拆卸比較繁瑣；而且與L型柔性手指匹配的夾具固定件又較少。

綜上所述，一種適用于L型柔性手指的夾具固定件亟待開發(fā)。

實用新型內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本實用新型的目的在于提供一種L型柔性手指夾具固定件。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本實用新型提供一種L型柔性手指夾具固定件，其包括與機械臂連接且在其一端開設(shè)一容納L型柔性手指的凹槽的夾具基座、與所述凹槽匹配且通過在所述凹槽內(nèi)滑動將所述L柔性手指卡壓緊固定于凹槽內(nèi)或者放松移除出凹槽的固定塊及連接并鎖緊所述固定塊與所述夾具基座以限制兩者相對運動的限位鎖緊機構(gòu)；其中，

所述凹槽呈平底水平“U”型且不貫穿所述夾具基座，其”U”型底部端面下部內(nèi)陷形成內(nèi)陷槽以匹配容納L柔性手指底部突出部分。

優(yōu)選的，所述限位鎖緊機構(gòu)包括，凹槽“U”型左右兩端面上對稱設(shè)有與設(shè)于固定塊左右兩端面上的限位卡槽匹配且將固定塊推入夾具基座后限制固定塊上下活動的固定塊限位凸起；凹槽“U”型左右兩端面上各設(shè)一對所述固定塊限位凸起。

優(yōu)選的，所述固定塊限位凸起橫截面呈“C”型。

優(yōu)選的，所述限位鎖緊機構(gòu)還包括，在凹槽頂部所在夾具基座端面上開設(shè)的基座鎖緊橫槽、開設(shè)于所述固定塊上且與基座鎖緊橫槽處于同一水平的固定塊鎖緊橫槽、開設(shè)于所述固定塊上且與所述固定塊鎖緊橫槽垂直的固定塊鎖緊縱槽、同時卡入所述基座鎖緊橫槽與固定塊鎖緊橫槽以上下鎖緊夾具基座與固定塊的橫向鎖緊塊及卡入固定塊鎖緊縱槽內(nèi)且抵緊橫向鎖緊塊末端以防止夾具基座與固定塊前后相對運動的縱向鎖緊塊。

優(yōu)選的，在凹槽頂部所在夾具基座左右端面上對稱設(shè)置基座鎖緊橫槽。

優(yōu)選的，所述固定塊鎖緊橫槽橫向貫穿所述固定塊，所述基座鎖緊橫槽各槽面與對應(yīng)所述固定塊鎖緊橫槽槽面均處于同一平面。

優(yōu)選的，兩個所述固定塊鎖緊縱槽對稱設(shè)于所述固定塊鎖緊橫槽上；所述固定塊鎖緊縱槽在固定塊的前后方向、上下方向均不貫穿固定塊。

優(yōu)選的，所述橫向鎖緊塊、所述縱向鎖緊塊各兩塊。

優(yōu)選的，凹槽“U”型底部端面設(shè)有基座出氣孔，與所述L型柔性手指進(jìn)氣孔相對應(yīng)；夾具基座底部設(shè)有基座進(jìn)氣孔，與基座出氣孔通過基座內(nèi)部通道連接且與機械臂出氣孔連接。

一種采用上述L型柔性手指夾具固定件制成的多指夾具固定件，在所述夾具基座上開設(shè)若干容納L型柔性手指凹槽、與所述凹槽匹配且通過在所述凹槽內(nèi)滑動將所述L柔性手指卡壓緊固定于凹槽內(nèi)或者放松移除出凹槽的固定塊及連接并鎖緊所述固定塊與所述夾具基座以限制兩者相對運動的限位鎖緊機構(gòu)。