[發明專利]一種倒車軌跡實現方法、系統、設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 201711229652.2
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN107914773A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 廖思參
• 申請（專利權）人: 深圳市路暢科技股份有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙)44285
• 代理人: 王仲凱

技術領域

本發明涉及車載導航技術領域，更具體地說，涉及一種倒車軌跡實現方法、系統、設備及計算機存儲介質。

背景技術

隨著車載導航技術的發展，越來越多的汽車應用導航儀來進行倒車軌跡規劃。

現有的一種倒車軌跡實現方法是：獲取汽車的方向盤角度，根據方向盤角度和預設的弧線系數計算倒車軌跡線的弧度，按照計算出的弧度在導航儀上畫出倒車軌跡線。

然而，現有的一種倒車軌跡實現方法中的倒車軌跡線為單一弧度的軌跡線，當方向盤角度變化時，需要調整整條倒車軌跡線，使得軌跡線的動態擬合精確度低。

綜上所述，如何提高倒車軌跡實現方法的動態擬合精確度是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種倒車軌跡實現方法，其能在一定程度上解決如何提高倒車軌跡實現方法的動態擬合精確度的技術問題。本發明還提供了一種倒車軌跡實現系統、設備及計算機存儲介質。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種倒車軌跡實現方法，包括：

獲取方向盤的當前轉動角度；

基于當前轉動角度和預設類型的轉化系數，得到每一個轉化系數對應的弧線；

按照預設的拼接規則拼接每一段弧線，得到相應的倒車軌跡線。

優選的，所述按照預設的拼接規則拼接每一段弧線，得到相應的倒車軌跡線，包括：

按照預設的拼接順序依次拼接每一段弧線，得到第一軌跡線；

將所述第一軌跡線進行縮放，得到第二軌跡線；

確定所述第一軌跡線和所述第二軌跡線間的間隔；

將所述第一軌跡線、所述第二軌跡線按照所述間隔合成為相應的倒車軌跡線。

優選的，所述確定所述第一軌跡線和所述第二軌跡線間的間隔，包括：

將汽車車身寬度與預設寬度值的和轉化為所述第一軌跡線和所述第二軌跡線間的間隔。

優選的，所述將所述第一軌跡線、所述第二軌跡線按照所述間隔合成為相應的倒車軌跡線之后，還包括：

將所述第一軌跡線中選取的弧線與該弧線在所述第二軌跡線中的相應弧線按照預設規則進行連接，得到包含相應區域的倒車軌跡線，所述預設規則為將弧線的任一端與該端縮放后的相應端連接的規則。

優選的，所述得到相應的倒車軌跡線之后，還包括：

判斷當前轉動角度與上一轉動角度是否相同，若否，則獲取車尾線所對應的弧線，將該弧線的起點作為新的倒車軌跡線的起點重新規劃倒車軌跡線。

優選的，所述基于當前轉動角度和預設類型的轉化系數，得到每一個轉化系數對應的弧線之前，還包括：

根據目標車輛的汽車參數調整每一類轉化系數的數值。

優選的，所述獲取方向盤的當前轉動角度，包括：

接收車載導航MCU發送的方向盤的當前轉動角度。

本發明還提供了一種倒車軌跡實現系統，包括：

獲取模塊，用于獲取方向盤的當前轉動角度；

弧線模塊，用于基于當前轉動角度和預設類型的轉化系數，得到每一個轉化系數對應的弧線；

倒車軌跡線模塊，用于按照預設的拼接規則拼接每一段弧線，得到相應的倒車軌跡線。

本發明還提供了一種倒車軌跡實現設備，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時，實現如上任一所述一種倒車軌跡實現方法的步驟。

本發明還提供了一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上任一所述一種倒車軌跡實現方法的步驟。

本發明提供的一種倒車軌跡實現方法，先獲取方向盤的當前轉動角度；然后基于當前轉動角度和預設類型的轉化系數，得到每一個轉化系數對應的弧線，得到的是多段弧線；最后按照預設的拼接規則拼接每一段弧線，得到相應的倒車軌跡線。本發明提供的一種倒車軌跡實現方法中的倒車軌跡線是由多段弧線組成的，這樣可以根據實際需要調整相應的弧線，與現有技術中調整整條軌跡線相比，倒車軌跡線的擬合精度更高。綜上所述，本發明提供的一種倒車軌跡實現方法在一定程度上提高了倒車軌跡實現方法的動態擬合精確度。本發明提供的一種倒車軌跡實現系統、設備及計算機存儲介質也解決了相應的技術問題。

附圖說明