[實用新型]一種門型噴藥機器人

有效

• 申請號: 201921827879.1
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN211322735U
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 余海波;楊智優;易東陽;史穎剛;劉利
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 成都樂易聯創專利代理有限公司 51269
• 代理人: 趙何婷

本實用新型公開了一種門型噴藥機器人，包括底盤，底盤底部安裝有移動行走裝置，底盤頂部安裝有控制模塊、噴藥點檢測模塊、噴藥裝置和噴藥架，所述噴藥架為門形結構，且其豎直安裝在底盤后端的頂部，噴藥架的頂部及兩側均安裝有數個噴頭，所述底盤兩側均安裝有用于識別雜草和樹木患蟲病的識別模塊，識別模塊與控制模塊連接。本實用新型具有自主導航、多方位噴藥、精準噴藥、變量噴藥、蟲病等級判斷等功能。

技術領域

本實用新型涉及競賽用機器人技術領域，特別是一種門型噴藥機器人。

背景技術

噴藥機器人項目是中國機器人大賽的一子項目，比賽規則如下：場地為綠色地毯，場地外圍有25CM高的木質圍欄，機器人比賽場地如圖5所示。比賽開始時，機器人從規定起點區出發，依次進入A、B、C、D區域進行噴藥。

A區為藤蔓型作物噴藥區，模擬設施農業中藤蔓型作物生長環境，設置有4個仿真藤蔓樹形。B區為低矮作物噴藥區，該區域模擬設施農業中連續分布的低矮作物生長環境，隨機設置有六株仿真綠色植物。C區為育花除草噴藥區，模擬設施農業中溫室鮮花生長環境，該區域設置有20盆鮮花，其中十盆鮮花需要噴藥。D區模擬設施農業中樹形作物噴藥區，該區域模擬設施農業中樹形作物生長環境，設置有八棵樹形作物，其中四棵需要噴藥。噴藥區域兩端均設置有機器人行走引導線。

申請號為CN201820276053.X的專利文獻中公開了一種教學和競賽用噴藥機器人“包括底盤，以及設置在所述底盤上的噴藥裝置和控制模塊，所述噴藥裝置的噴頭部分設置在左右伸縮機構上；所述底盤下端設置有行走裝置，所述底盤的左右兩側分別設置有噴射目標檢測模塊，所述噴射目標檢測模塊的信號輸入輸出端分別與所述控制模塊的主控芯片相對應的引腳連接；所述左右伸縮機構包括一對左右對稱設置的電動推桿，所述電動推桿的伸縮端與相對應的噴頭部分的噴板連接；所述電動推桿的電源兩極連接于相對應電磁繼電器的電流輸出端，所述電磁繼電器信號控制端連接于所述主控芯片相對應引腳”。能夠實現定點精準噴藥并且各噴頭單獨控制，豎直排列，操作靈活，噴射范圍廣，可避免不必要的浪費。但是此裝置只能用于兩側噴藥，無法在藤蔓型作物噴藥過程中，對位于機器人頂部的藤蔓作物進行噴藥，在機器人噴藥后還需要人工對頂部的藤蔓型作用進行噴藥，無疑增加了人力物力。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題便是針對上述現有技術的不足，提供一種自主導航、多方位噴藥、精準噴藥、變量噴藥、蟲病等級判斷等功能的噴藥機器人。

為了實現以上目的，本實用新型的技術方案如下：

一種門型噴藥機器人，包括底盤，底盤底部安裝有移動行走裝置，底盤頂部安裝有控制模塊、噴藥點檢測模塊、噴藥裝置和噴藥架，噴藥點檢測模塊與控制模塊連接，所述噴藥架為門形結構，且其豎直安裝在底盤后端，噴藥架的頂部及兩側均安裝有數個噴頭，數個噴頭均與噴藥裝置連接，所述底盤兩側均安裝有用于識別雜草和樹木患蟲病的識別模塊，識別模塊與控制模塊連接。

優選地，所述噴藥架兩側均安裝有至少兩根用于安裝噴頭的輔助支桿。

優選地，所述噴藥架下部兩側均安裝有用于穩固噴藥架的穩固架，穩固架遠離噴藥架的一端固定安裝在底盤上。

優選地，所述噴藥架與穩固架一體成型，且其上均開有數個安裝孔。

優選地，所述移動行走裝置包括對稱安裝在底盤前后兩側中部的萬向輪以及對稱安裝在底盤左右兩側的車輪，兩個所述車輪分別連接有驅動其轉動的步進電機，步進電機連接有與其匹配的驅動器，驅動器與控制模塊連接。

優選地，所述底盤前端安裝有循跡模塊，循跡模塊包括安裝在底盤底部的固定支架以及安裝在固定支架上的灰度傳感器，灰度傳感器與控制模塊連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：