[實用新型]一種機器人仿人靈巧手手指的基關節

有效

• 申請號: 201921801298.0
• 申請日: 2019-10-24
• 公開（公告）號: CN211729238U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 鮑官軍;楊邦出;朱李垚;葛涵;陳志培;陶志成
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J15/00;B25J9/10
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種機器人仿人靈巧手手指的基關節，其特征是，包括關節座、十字軸、近指段、第一主動錐齒輪、第二主動錐齒輪、從動錐齒輪、第一驅動組件和第二驅動組件，十字軸包括第一軸和第二軸，第一軸與關節座轉動連接，第一主動錐齒輪和第二主動錐齒輪可轉動的套設在第一軸上，且第一主動錐齒輪和第二主動錐齒輪設置在第二軸的相對兩側，從動錐齒輪套設在第二軸上且與近指段固定，近指段與第二軸轉動連接，第一驅動組件的輸出端與第一主動錐齒輪連接，第二驅動組件的輸出端與第二主動錐齒輪連接，從動錐齒輪分別與第一主動錐齒輪和第二主動錐齒輪嚙合。

2.根據權利要求1所述的一種機器人仿人靈巧手手指的基關節，其特征是，所述第一驅動組件包括第一驅動件、第一滑輪、第一驅動腱繩和第一回復腱繩；第一滑輪與第一主動錐齒輪同軸布置且與第一主動錐齒輪固定，第一驅動腱繩的一端卷繞在第一滑輪上，第一回復腱繩的一端卷繞在第一滑輪上，第一驅動腱繩與第一回復腱繩的卷繞方向相反，第一驅動腱繩和第一回復腱繩與第一驅動件的輸出端連接。

3.根據權利要求2所述的一種機器人仿人靈巧手手指的基關節，其特征是，所述第一滑輪上設有腱繩容納槽，第一驅動腱繩和第一回復腱繩設置在腱繩容納槽內。

4.根據權利要求2或3所述的一種機器人仿人靈巧手手指的基關節，其特征是，所述第一驅動件包括兩個單獨的驅動元件，第一驅動腱繩與第一回復腱繩分別與兩個驅動元件的輸出端連接。

5.根據權利要求2或3所述的一種機器人仿人靈巧手手指的基關節，其特征是，所述第一驅動件包括驅動電機和卷繞筒，卷繞筒與驅動電機的輸出軸連接，第一驅動腱繩和第一回復腱繩卷繞在卷繞筒上，第一驅動腱繩與第一回復腱繩且卷繞方向相反。

6.根據權利要求1或2或3所述的一種機器人仿人靈巧手手指的基關節，其特征是，所述第一驅動組件還包括驅動導向輪和回復導向輪，第一驅動件為伸縮驅動件，驅動導向輪和回復導向輪設置在伸縮驅動件伸縮桿伸縮方向的相對兩側，第一驅動腱繩的一端繞過驅動導向輪與伸縮驅動件的伸縮端連接，第一回復腱繩的一端繞過回復導向輪與伸縮驅動件的伸縮端連接。

7.根據權利要求1或2或3所述的一種機器人仿人靈巧手手指的基關節，其特征是，所述關節座包括球關節外套，球關節外套上設有內球面，近指段上設有與球關節外套適配的球關節內襯，球關節內襯與近指段固定，十字軸設置在球關節外套內且與球關節外套轉動連接。

8.根據權利要求1或2或3所述的一種機器人仿人靈巧手手指的基關節，其特征是，所述第二驅動組件包括第二驅動件、第二驅動腱繩、第二回復腱繩和第二滑輪；第二滑輪與第二主動錐齒輪同軸布置且與第二主動錐齒輪固定，第二驅動腱繩的一端卷繞在第二滑輪上，第二回復腱繩的一端卷繞在第二滑輪上，第二驅動腱繩與第二回復腱繩的卷繞方向相反，第二驅動腱繩和第二回復腱繩的另一端與第二驅動件的輸出端連接。