[實用新型]橋梁水下樁基檢測機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921691937.2
• 申請日: 2019-10-11
• 公開（公告）號: CN211006796U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設計）人: 張學峰
• 申請（專利權）人: 交通運輸部公路科學研究所
• 主分類號: E02D33/00
• 分類號: E02D33/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 杜丹丹

本實用新型公開橋梁水下樁基檢測機器人，包括套在樁基外圍的機架、浮力模塊、多個行走輪、多個推進器、多個觀察組件、設置在水面上的電源以及數(shù)據(jù)處理單元；浮力模塊安裝在機架上，多個行走輪沿樁基的徑向安裝在機架上，多個推進器沿樁基的軸線安裝在機架上，多個觀察組件沿樁基的徑向安裝在機架上，觀察組件、推進器通過纜線與電源連接，觀察組件、推進器分別通過纜線與數(shù)據(jù)處理單元連接。本實用新型的有益效果：通過檢測機器人實現(xiàn)樁基礎表觀檢查，結構簡單，摒棄了人工檢測的危險型，并提高檢測精度。

技術領域

本實用新型涉及一種檢測機器人，尤其涉及的是一種水下樁基檢測機器人。

背景技術

目前國內外對公路橋梁水下樁基礎檢測還依賴于潛水員攜帶水下攝像頭進行檢測，該法對深水樁基礎檢測存在工程費用巨大、易出安全事故、測試不精細、不全面等缺點，并且這種檢查方式還只能在淺水區(qū)域進行，在深水渾濁區(qū)域這樣的檢查作業(yè)很危險也不可行，很多跨江海大橋水下樁基礎從建成到運營十幾年都沒沒能夠進行檢測。這就需要有簡便、快捷、智能化的新型檢測技術。

橋梁是國家及城鄉(xiāng)路網中的關鍵性節(jié)點工程，橋梁墩臺基礎的耐久性是其生命線的重要組成部分。沿海橋梁所處的地質氣候環(huán)境惡劣,對橋梁墩臺結構水下部分的檢測,為橋梁養(yǎng)護工作提供依據(jù)就顯得尤為重要。我國橋樁水下結構檢測技術起步較晚,長期以來規(guī)范不成熟,發(fā)展相對緩慢,相關領域的研究幾乎處于空白狀態(tài)。單純的靠潛水員下水進行檢查，風險項高、工作量大、主觀性太強，因此,有必要研究并開發(fā)一套實用有效的橋樁水下檢測方法。

如申請?zhí)枺?01810450537.6，水下樁基外觀完整性檢測系統(tǒng)，其特征在于所述系統(tǒng)包括聲學檢測裝置、光學檢測裝置、機械運動裝置、綜合控制處理系統(tǒng)和連接固定套件，通過多個裝置數(shù)據(jù)的時間同步，可得到樁基外觀三維點云圖像和含有坐標位置的局部水下攝像畫面。該系統(tǒng)機構復雜，投入成本高。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在增加對本實用新型的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域一般技術人員所公知的現(xiàn)有技術。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于：如何解決現(xiàn)有檢測方式風險項高、工作量大的問題。

本實用新型通過以下技術手段實現(xiàn)解決上述技術問題的：

橋梁水下樁基檢測機器人，包括套在樁基外圍的機架、浮力模塊、多個行走輪、多個推進器、多個觀察組件、設置在水面上的電源以及數(shù)據(jù)處理單元；浮力模塊安裝在機架上，多個行走輪沿樁基的徑向安裝在機架上，多個推進器沿樁基的軸線安裝在機架上，多個觀察組件沿樁基的徑向安裝在機架上，觀察組件、推進器通過纜線與電源連接，觀察組件、推進器分別通過纜線與數(shù)據(jù)處理單元連接。

本實用新型通過推進器的推進下，以及機架在行走輪的滾動下，實現(xiàn)上下運動，浮力模塊用來平衡檢測設備的自重，將檢測設備配平為接近零浮力狀態(tài)，觀察組件可以對樁基進行信息的采集，并傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理單元中，通過檢測機器人實現(xiàn)樁基礎表觀檢查，結構簡單，摒棄了人工檢測的危險型，并提高檢測精度。

優(yōu)選的，所述機架為兩個半圓形的框架首尾鉸接形成的圓形結構，且機架為雙層結構，上層與下層平行間隔固定，浮力模塊安裝在機架上層，推進器與觀察組件安裝在上層與下層之間。

優(yōu)選的，所述行走輪為至少三個，沿樁基外圍均勻布置。

優(yōu)選的，所述行走輪包括彈簧、輪架、滾輪、限位板，輪架的一端為U型架，滾輪能夠轉動的安裝在U型架上，U型架遠離開口端設有滑桿，滑桿穿過機架后固定安裝限位板，彈簧套接在滑桿上，處于U型架與機架之間。

優(yōu)選的，所述觀察組件包括攝像機、照明燈，攝像機固定安裝在機架上，攝像機的攝像頭面朝樁基，照明燈固定安裝在機架，光束照射在樁基上。

優(yōu)選的，所述觀察組件為至少六個，均勻布置在機架上。