[實用新型]自平衡移動平臺

有效

• 申請號: 201921687910.6
• 申請日: 2019-10-10
• 公開（公告）號: CN211364195U
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 劉方博;萬然;周嘉駿;余藝歆
• 申請（專利權）人: 點獅科技（浙江）有限公司
• 主分類號: B60G17/0165
• 分類號: B60G17/0165
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 黃定紅

本實用新型提供一種自平衡移動平臺，包括車體、空間掃描裝置、懸掛支架、輪體、升降組件以及控制器；空間掃描裝置設置于車體上并能夠掃描車體預行駛路徑上的路況；懸掛支架的一端轉動連接于車體，懸掛支架的另一端轉動連接于輪體；升降組件的一端轉動連接于車體，升降組件的另一端轉動連接于懸掛支架；升降組件能夠在控制器的控制作用下伸縮，并通過調節懸掛支架的擺動位置調節輪體的高度。本實用新型提供的自平衡移動平臺，通過設置空間掃描裝置以及升降組件，能夠在控制器的作用下保持車體的平衡，具有廣泛的應用前景。

技術領域

本實用新型涉及移動平臺技術領域，尤其涉及一種自平衡移動平臺。

背景技術

坦克、導彈發射車、火箭運載平臺等重要的大型設備，在工作或運輸中對平整度要求都極為苛刻。但是目前仍有諸多大型設備還不能實現自平衡。以坦克為例，目前只有炮塔等任務設備具有自平衡的功能，而坦克底盤只具備基礎的減震功能，不能幫助炮塔分擔平衡任務。再以火箭發射平臺為例，航天飛機的移動平臺可以通過履帶驅動，而小型火箭對平整度要求極高，只能采用軌道的方式，導致其兼容性較差。

此外，民用或商業領域的諸多小型設備，例如無人快遞車、無人貨車以及外墻清洗設備等，同樣因為缺乏自平衡能力而降低了自身的穩定性和兼容性。

實用新型內容

有鑒于此，提供一種自平衡移動平臺，該自平衡移動平臺用以實現自動平衡。

本實用新型提供一種自平衡移動平臺，包括車體、空間掃描裝置、懸掛支架、輪體、升降組件以及控制器；所述空間掃描裝置設置于所述車體上并能夠掃描所述車體預行駛路徑上的路況；所述懸掛支架的一端轉動連接于所述車體，所述懸掛支架的另一端轉動連接于所述輪體；所述升降組件的一端轉動連接于所述車體，所述升降組件的另一端轉動連接于所述懸掛支架；所述升降組件能夠在所述控制器的控制作用下伸縮，并通過調節所述懸掛支架的擺動位置調節所述輪體的高度。

進一步地，所述升降組件包括伸縮臂以及減震器底座；所述伸縮臂包括固定端以及能夠相對所述固定端滑動的伸縮端，所述固定端轉動連接于所述車體，所述伸縮端連接于所述減震器底座，所述減震器底座轉動連接于所述懸掛支架。

進一步地，所述升降組件還包括減震彈簧，所述減震彈簧套設所述伸縮臂，且所述減震彈簧的一端抵持所述伸縮臂，另一端抵持所述減震器底座；或者，

所述伸縮臂為液壓缸、氣缸或者直線電機中的至少一者。

進一步地，所述空間掃描裝置為毫米波雷達。

進一步地，所述自平衡移動平臺包括第一檢測裝置，所述第一檢測裝置用于檢測每個所述輪體的負載并生成負載信息，所述第一檢測裝置能夠將所述負載信息傳遞至所述控制器處；及/或，

所述自平衡移動平臺包括第二檢測裝置，所述第二檢測裝置用于檢測所述車體的姿態并生成姿態信息，所述第二檢測裝置能夠將所述姿態信息傳遞至所述控制器處。

進一步地，所述輪體為從動輪。

進一步地，所述輪體為驅動輪，所述自平衡移動平臺包括驅動電機，所述驅動電機連接于所述驅動輪并能夠驅動所述驅動輪轉動。

本實用新型提供的自平衡移動平臺，通過設置空間掃描裝置以及升降組件，能夠在控制器的作用下保持車體的平衡；自平衡移動平臺對路況具有高度的兼容性，具有廣泛的應用前景和實用價值。

附圖說明

圖1為本實用新型一個實施方式中自平衡移動平臺的立體結構示意圖；

圖2為圖1所示自平衡移動平臺的立體拆解示意圖；

圖3為圖1所示懸掛支架及升降組件的結構示意圖；

圖4為圖3所示懸掛支架及升降組件的拆解示意圖。