[實用新型]一種直線移動連桿式柔性抓取機構

有效

• 申請號: 201921672899.6
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN210616563U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 史書林
• 申請（專利權）人: 徐州工業職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 耿路

1.一種直線移動連桿式柔性抓取機構，其特征在于，包括機架(7)，所述機架(7)的底部設有用于夾持件容納的容納缺口(8)，所述機架(7)的頂部設有一驅動裝置(1)，該驅動裝置(1)的驅動端與機架(7)上設有的驅動連接桿固定連接，該驅動連接桿的下端與設在容納缺口(8)中一對相互對稱的機械爪(6)分別通過驅動直桿(4)連接，所述驅動連接桿在驅動裝置(1)的驅動下通過驅動直桿(4)帶動一對機械爪(6)在容納缺口(8)中進行相向或相對的直線運動。

2.根據權利要求1所述一種直線移動連桿式柔性抓取機構，其特征在于，所述驅動連接桿包括第一連接桿(201)、第二連接桿(202)、第一連接折桿(301)和第二連接折桿(302)，所述第一連接桿(201)和第二連接桿(202)的一端與驅動裝置(1)的驅動端鉸接，另一端分別與第一連接折桿(301)和第二連接折桿(302)的直線段鉸接，所述第一連接折桿(301)和第二連接折桿(302)交叉對稱設置，且該第一連接折桿(301)和第二連接折桿(302)的交叉部通過轉軸活動連接在機架(7)中，所述第一連接折桿(301)和第二連接折桿(302)的彎折段相互對立，且分別于驅動直桿(4)鉸接。

3.根據權利要求2所述一種直線移動連桿式柔性抓取機構，其特征在于，所述驅動裝置(1)為液壓缸或氣缸，且該液壓缸或氣缸的伸縮端與第一連接桿(201)和第二連接桿(202)的連接部通過轉軸連接。

4.根據權利要求1所述一種直線移動連桿式柔性抓取機構，其特征在于，所述機械爪(6)包括前夾板(601)和后夾板(602)，所述前夾板(601)上固定連接有調節螺栓(603)，且該調節螺栓(603)的端部穿過后夾板(602)與調節螺母(604)螺紋連接，位于前夾板(601)和后夾板(602)之間的調節螺栓(603)上套上有彈簧(605)，所述后夾板(602)與驅動直桿(4)固定連接。

5.根據權利要求1所述一種直線移動連桿式柔性抓取機構，其特征在于，所述容納缺口(8)兩側的機架(7)上固定連接有驅動直桿(4)穿過的滑動塊(9)。

6.根據權利要求2所述一種直線移動連桿式柔性抓取機構，其特征在于，所述第一連接折桿(301)和第二連接折桿(302)的彎折段分別與驅動直桿(4)轉軸連接。