[實用新型]集成關節及機器人

有效

• 申請號: 201921667464.2
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN210678773U
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 李康;趙明國;李海雷;賀小玉;張志華;張偉寧;黑光軍;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

1.集成關節，其特征在于，包括：

殼體；

電機組件，其包括轉動安裝于所述殼體上的電機軸；

減速機，其由所述電機軸驅動；

輸出件，與減速機相連并由所述減速機驅動轉動；

第一軸承，其支承所述減速機的輸出端在所述殼體上；

力矩傳感器，與所述減速機及所述輸出件相連，用于檢測所述輸出件的所受力矩；以及

驅動板，其與所述電機組件、所述力矩傳感器電連接，所述驅動板安裝于所述殼體上。

2.如權利要求1所述的集成關節，其特征在于，所述輸出件同軸設置有中空管，所述電機軸為空心軸，所述中空管穿過所述電機軸設置，所述殼體上安裝有后蓋，所述中空管遠離于所述輸出件的一端支承于所述后蓋上。

3.如權利要求1所述的集成關節，其特征在于，所述減速機為諧波減速機，所述諧波減速機包括由所述電機軸驅動轉動的波發生器、由所述波發生器驅動柔性變形的柔輪，以及與所述柔輪相嚙合的剛輪，所述剛輪作為所述諧波減速機的輸出端，所述剛輪通過所述第一軸承支承于所述殼體上。

4.如權利要求3所述的集成關節，其特征在于，所述波發生器通過脹套與脹套壓板安裝于所述電機軸，所述脹套安裝于所述波發生器朝向于所述電機軸的一側，所述脹套壓板固定于所述剛輪上并沿所述電機軸的軸向推頂所述脹套，以使所述脹套沿徑向分別壓緊所述波發生器與所述電機軸。

5.如權利要求3所述的集成關節，其特征在于，所述第一軸承的內圈安裝于所述剛輪外周面并通過內圈壓蓋壓緊在所述剛輪上，所述第一軸承的外圈安裝于所述殼體上并通過外圈壓蓋壓緊在所述殼體上。

6.如權利要求5所述的集成關節，其特征在于，所述外圈壓蓋與所述殼體之間設有第一密封圈，所述外圈壓蓋與所述剛輪之間設有第二密封圈，所述剛輪的內周面與所述輸出件外周面之間設有第三密封圈。

7.如權利要求1所述的集成關節，其特征在于，所述減速機為諧波減速機、蝸輪蝸桿減速機、行星減速機或者擺線針減速機的任意一種。

8.如權利要求1至7任一項所述的集成關節，其特征在于，所述力矩傳感器包括基板及安裝于所述基板的感應元件；所述基板包括內環部、位于所述內環部以外的外環部，以及連接于所述內環部與所述外環部之間的敏感梁，所述感應元件安裝于所述敏感梁上；所述內環部固定于所述減速機上，所述外環部固定于所述殼體上。

9.如權利要求8所述的集成關節，其特征在于，所述基板周向分布有至少兩條貫通槽，所述貫通槽包括弧形通槽及兩條分別連通于所述弧形通槽的兩端的徑向通槽，所述基板上相鄰兩條所述貫通槽中相靠近的兩條所述徑向通槽之間的區域形成所述敏感梁。

10.如權利要求1至7任一項所述的集成關節，其特征在于，所述力矩傳感器為應變片型力矩傳感器、磁彈性型力矩傳感器、光電型力矩傳感器或者電容型力矩傳感器。

11.如權利要求1至7任一項所述的集成關節，其特征在于，所述驅動板設在所述殼體背離于所述力矩傳感器處，所述力矩傳感器的線纜依次穿過所述殼體后電連接于所述驅動板。

12.如權利要求1至7任一項所述的集成關節，其特征在于，所述電機組件還包括固定在所述殼體的定子以及固定在所述電機軸上且與所述定子配合的轉子，所述殼體上安裝有端蓋，所述電機軸通過第二軸承支承于所述殼體，所述電機軸通過第三軸承支承于所述端蓋。

13.如權利要求1至7任一項所述的集成關節，其特征在于，所述集成關節還包括用于檢測所述電機軸的轉動位置的電機端位置反饋組件和/或用于檢測所述輸出件的轉動位置的輸出端位置反饋組件。