[實用新型]一種具有雙目攝像頭的清潔機器人

有效

• 申請號: 201921629617.4
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN210704858U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 張珂嘉;周四海
• 申請（專利權）人: 成都家有為力機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種具有雙目攝像頭的清潔機器人，該具有雙目攝像頭的清潔機器人包括：上視攝像頭、下視攝像頭、處理模塊和建圖系統；上視攝像頭和下視攝像頭分別和處理模塊連接，所述處理模塊和建圖系統連接；上視攝像頭和下視攝像頭均具有15°?100°的視角范圍。本實用新型有效地解決了單目攝像頭存在的監控攝像頭可視范圍小、導航攝像頭失真嚴重、圖像識別效果差的缺陷，大大提高了清潔機器人的識別能力，更好地滿足了清潔機器人智能化發展的需要，更有利于得到廣大用戶的青睞。

技術領域

本實用新型涉及清潔機器人，尤其是涉及具有雙目攝像頭的清潔機器人。

背景技術

目前現有的智能清潔機器人采用的是單目攝像頭，已難以滿足機器人智能化發展的需要。而且采用單目攝像頭在實現地圖定位或監控功能方面，存在以下缺陷：

1.攝像頭可視范圍小。如：看到頂上看不到底下，看到底下看不到頂上。

2.攝像頭視角很大，但失真很嚴重，圖像識別效果很差。

發明內容

為了滿足清潔機器人智能化發展的需要，打破單目攝像頭的技術瓶頸，本實用新型采用雙目攝像頭的技術方案，通過不同的視角分別對清潔界面、人和空間物體進行識別。基于空間物體的劃分，可以采用不同的識別方法對空間物體進行識別，簡化處理器的計算能力，提高識別能力。

鑒于以上所述，本實用新型的目的在于提供一種成像效果好且可視范圍大的具有雙目攝像頭的清潔機器人，包括：上視攝像頭、下視攝像頭、處理模塊和建圖系統，上視攝像頭和下視攝像頭分別和處理模塊連接，所述處理模塊和建圖系統連接；上視攝像頭和下視攝像頭均具有15°—100°的視角范圍。

優選地，所述處理模塊被設置為當獲取到上視攝像頭的圖像數據，所述處理模塊根據圖像數據通過圖像識別運算，如果識別到用于空間分割的物體，并在建圖系統的地圖上建立分割標識，建圖系統根據該分割標識對已構建的地圖進行分割，得到分割后的空間。

優選地，所述處理模塊被設置為當獲取到下視攝像頭的圖像數據，所述處理模塊通過圖像識別運算，如果識別到待清潔物體，則根據待清潔物品的特質采取相應的預設清潔策略。

本實用新型還提供了具有雙目攝像頭的機器人的工作方法：包括：

1、雙目攝像頭獲取清掃場景的圖片；

2、處理模塊對上視攝像頭獲取的清掃場景的圖片進行圖像識別，通過識別到的空間分割物體在已建地圖上生成風標記；并根據分割標識對建圖系統的已建地圖進行空間分割，得到分割后的空間；處理模塊對下視攝像頭獲取的清掃場景的圖片進行圖像識別，得到下視攝像頭圖像識別結果；

3、處理模塊根據步驟2中的下視攝像頭圖像識別結果，生成相應的清潔策略，并將清潔策略反饋給相應的執行單元。

有益效果:

雙目攝像頭有效地解決了單目攝像頭存在的監控攝像頭可視范圍小、導航攝像頭失真嚴重、圖像識別效果差的缺陷，大大提高了清潔機器人的識別能力，更好地滿足了清潔機器人智能化發展的需要，更有利于得到廣大用戶的青睞。

附圖說明

圖1是本實用新型的雙目攝像頭的布局示意圖；

圖2是本實用新型的雙目攝像頭的工作原理示意圖。

具體實施方式

以下，參照附圖進一步詳細說明本實用新型。